[发明专利]一种可移动机器人的导航方法及装置

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种可移动机器人的导航方法，包括：获取包括路径线段的图纸文件，然后根据路径线段生成多个导航点，最后根据多个导航点进行移动。使得可移动机器人可以直接获取图纸文件，并根据图纸文件中的路径线段，实现可移动机器人的移动。去除了原有导航流程中的转化和编码环节，解决了现有技术中，可移动机器人的导航流程繁琐，费时费力的问题，有效提高了可移动机器人的导航效率。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种可移动机器人的导航方法及装置。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人的应用已经深入到各行各业中，从工业领域到家用领域，每个行业都出现了符合行业特点的机器人。

在建筑领域中，可移动机器人的应用正在普及。可移动机器人可以根据用户设置的路线进行移动，在移动的过程中进行测量、拍照、巡查等工作。由于主要应用在建筑领域中，用户也更加习惯依据建筑图纸规划可移动机器人的路线。首先，用户可以根据可移动机器人的应用场地的图纸，规划好可移动机器人的移动路线。然后，将图纸中的移动路径转化为可移动机器人坐标系下的路径参数。再根据可移动机器人支持的程序语言，将转化好的路线参数编码为对应语言的数据代码。再将数据代码录入至可移动机器人中，使其按照规划好的路线移动。若想要调整可移动机器人的移动路线，则需要再次按照新的移动路线进行转化和编码，并将新的数据代码录入至可移动机器人。

然而，用户在每次新增或调整可移动机器人的路线时，都需要经过转化和编码环节。导致了现有技术中，可移动机器人的导航流程繁琐，费时费力的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种可移动机器人的导航方法及装置，可以解决现有技术中，可移动机器人的导航流程繁琐，费时费力的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种可移动机器人的导航方法，包括：

获取图纸文件，图纸文件包括路径线段；

根据路径线段，生成多个导航点；

根据多个导航点进行移动。

可选的，根据路径线段，生成多个导航点，包括：

确定路径线段中的多个子路段，每个子路段对应路径线段中的一条线段；

确定路径线段中的多个转向点，转向点是两条方向不同的子路段的交点；

若多个子路段中存在至少一个第一子路段，则对于每一个第一子路段，从第一子路段的起始点开始，每延伸预设长度，则标记一个标记点，其中，第一子路段的长度大于预设长度；

确定多个转向点和标记的所有标记点为多个导航点。

可选的，根据多个导航点进行移动，包括：

获取图像数据；

根据图像数据，确定机器人的当前位置点；

根据当前位置点，确定多个导航点中的目标导航点；

根据当前位置点和目标导航点，生成移动轨迹数据；

基于移动轨迹数据进行移动。

可选的，根据当前位置点，确定多个导航点中的目标导航点，包括：

根据路径线段，确定多个导航点的执行顺序；

确定多个导航点的使用状态，使用状态包括已使用或未使用；

根据多个导航点的执行顺序，在使用状态为未使用的多个导航点中，确定最先执行的导航点为目标导航点。

可选的，移动轨迹数据包括电机参数，电机参数用于控制机器人移动，根据当前位置点和目标导航点，生成移动轨迹数据，包括：