[发明专利]一种可移动机器人的导航方法及装置

权利要求书

1.一种可移动机器人的导航方法，应用于机器人，其特征在于，包括：

获取图纸文件，所述图纸文件包括路径线段；

根据所述路径线段，生成多个导航点；

根据所述多个导航点进行移动。

2.如权利要求1所述的可移动机器人的导航方法，其特征在于，所述根据所述路径线段，生成多个导航点，包括：

确定所述路径线段中的多个子路段，所述每个子路段对应所述路径线段中的一条线段；

确定所述路径线段中的多个转向点，所述转向点是两条方向不同的所述子路段的交点；

若所述多个子路段中存在至少一个第一子路段，则对于所述每一个第一子路段，从所述第一子路段的起始点开始，每延伸预设长度，标记一个标记点，其中，所述第一子路段的长度大于所述预设长度；

确定所述多个转向点和标记的所有标记点为所述多个导航点。

3.如权利要求1所述的可移动机器人的导航方法，其特征在于，所述根据所述多个导航点进行移动，包括：

获取图像数据；

根据所述图像数据，确定所述机器人的当前位置点；

根据所述当前位置点，确定所述多个导航点中的目标导航点；

根据所述当前位置点和所述目标导航点，生成移动轨迹数据；

基于所述移动轨迹数据进行移动。

4.如权利要求3所述的可移动机器人的导航方法，其特征在于，所述根据所述当前位置点，确定所述多个导航点中的目标导航点，包括：

根据所述路径线段，确定所述多个导航点的执行顺序；

确定所述多个导航点的使用状态，所述使用状态包括已使用或未使用；

根据所述多个导航点的执行顺序，在所述使用状态为未使用的所述多个导航点中，确定最先执行的导航点为所述目标导航点。

5.如权利要求3所述的可移动机器人的导航方法，其特征在于，所述移动轨迹数据包括电机参数，所述电机参数用于控制所述机器人移动，所述根据所述当前位置点和所述目标导航点，生成移动轨迹数据，包括：

根据所述当前位置点和所述目标导航点，生成所述机器人的运动参数；

将所述运动参数转换为所述电机参数；

所述基于所述移动轨迹数据进行移动，包括：

根据所述电机参数进行移动。

6.如权利要求4所述的可移动机器人的导航方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前位置点与所述目标导航点重合的情况下，将所述目标导航点的所述使用状态更改为所述已使用。

7.如权利要求1-6任一项所述的可移动机器人的导航方法，其特征在于，所述图纸文件的格式包括绘图(DraWinG，DWG)格式。

8.一种可移动机器人的导航装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取图纸文件，所述图纸文件包括具有标记的路径线段；

生成模块，用于根据所述路径线段，生成多个导航点；

控制模块，用于根据所述多个导航点进行移动。

9.一种可移动机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。