[发明专利]手术机器人及其末端手术器械、配准方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了手术机器人及其末端手术器械、配准方法、系统及存储介质，该末端手术器械包括连接法兰、通道连杆和通道，连接法兰与机械臂末端法兰固定连接，通道连杆一端与连接法兰固定连接，通道连杆另一端与通道采用可拆卸方式固定连接，通道连杆上固定安装有激光头。本技术方案方便通道的消毒，同时通过激光可以在定位完成后由医生方便直观的判断定位的精度，进而再切换到通道最终快速安全的完成手术。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术机器人及其末端手术器械、配准方法、系统及存储介质，该结构可以精准的找到病灶点位置，辅助医生建立手术通道。

背景技术

随着医疗科学技术的不断发展，手术机器人的应用越来越广泛，以骨科手术机器人为例，通常来说，手术机器人的末端会装有手术器械，在手术过程中根据手术需要更换末端的手术器械，特别是对手术器械的消毒灭菌，机器人在手术过程中都被包裹一层消毒幕帘，这对手术过程中需要根据手术需要经常更换机器人末端手术工具的骨科手术来说，临床可接受性就是一大挑战，也会限制了骨科手术机器人在临床的推广。手术机器人在使用过程中末端手术器械结构应更可能的小，防止过多占用医生的手术操作空间，同时手术器械的结构也应该更加灵活，尽可能通过手术机器人的灵活性更多的满足医生的操作要求，在实现精准定位的基础上，节省手术器械占据的手术空间，缩短手术的时间。

骨科手术机器人是医疗领域最早开展研究和应用的手术机器人之一，也是国内外研究较多的手术机器人，目前已有ROBODOC、ACROBOT、MAKO、RIO、Renaissance、天智航等机器人已获得美国食品药品管理局(FDA)临床许可。例如公开号为CN205083637U的专利文献公开的一种手术机器人末端工具的快装快卸机构。

但是，现有技术中，机器人末端手术器械只包含一个手术通道，手术机器人通过定位以后手术通道就建立完成，这个过程中没有给医生提供一个预判断的方式(目前骨科手术机器人的技术还没有达到让医生完全信任，只是一种辅助医生的工具，再者手术机器人在临床中受多种因素干扰，可能会影响手术机器人的定位精度，所以在定位完成后需要医生预判断当前的定位精度是否满足手术要求)。再者，末端手术器械的通道没有单独设计成可拆卸的结构，不方便消毒，同时也会受通道的局限性影响(如果更换通道可能连带与通道一起的结构进行全部更换)。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明的目的之一是提供一种简单灵活的末端手术器械结构，方便通道的消毒，同时通过激光可以在定位完成后由医生方便直观的判断定位的精度，进而再切换到通道最终快速安全的完成手术。

本发明的目的之二是提供采用上述末端手术器械结构的手术机器人及其配准方法、系统及存储介质。

为了达到上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：

一种手术机器人的末端手术器械，包括连接法兰(3)、通道连杆(8)和通道(9)，连接法兰(3)与机械臂末端法兰(10)固定连接，通道连杆(8)一端与连接法兰(3)固定连接，通道连杆(8)另一端与通道(9)采用可拆卸方式固定连接，通道连杆(8)上固定安装有激光头(7)。

作为优选，所述通道(9)和通道连杆(8)通过圆弧面(91)实现同轴配合，再通过通道(9)上的定位面进行定位，定位完成后通过锁紧件将两者锁紧固定。

作为优选，所述通道连杆(8)上设有激光座(82)，激光座(82)上设有安装孔(821)，安装孔(821)内安装有激光头(7)，激光头(7)的外周面上设有一圈环形凸起(71)，激光头(7)上的环形凸起(71)与安装孔(821)内壁的圆柱面相切，激光座(82)在安装孔(821)的下部均匀分布多个螺纹孔(822)，螺纹孔(822)内装有用于调节激光头(7)的同轴度并固定激光头(7)的紧定螺丝。

作为优选，所述环形凸起(71)整体呈圆环状，环形凸起(71)的横截面呈半圆形。