[发明专利]手术机器人及其末端手术器械、配准方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种手术机器人的末端手术器械，其特征在于，包括连接法兰(3)、通道连杆(8)和通道(9)，连接法兰(3)与机械臂末端法兰(10)固定连接，通道连杆(8)一端与连接法兰(3)固定连接，通道连杆(8)另一端与通道(9)采用可拆卸方式固定连接，通道连杆(8)上固定安装有激光头(7)。

2.根据权利要求1所述的一种手术机器人的末端手术器械，其特征在于，所述通道(9)和通道连杆(8)通过圆弧面(91)实现同轴配合，再通过通道(9)上的定位面进行定位，定位完成后通过锁紧件将两者锁紧固定。

3.根据权利要求1所述的一种手术机器人的末端手术器械，其特征在于，所述通道连杆(8)上设有激光座(82)，激光座(82)上设有安装孔(821)，安装孔(821)内安装有激光头(7)，激光头(7)的外周面上设有一圈环形凸起(71)，激光头(7)上的环形凸起(71)与安装孔(821)内壁的圆柱面相切，激光座(82)在安装孔(821)的下部均匀分布多个螺纹孔(822)，螺纹孔(822)内装有用于调节激光头(7)的同轴度并固定激光头(7)的紧定螺丝；所述环形凸起(71)整体呈圆环状，环形凸起(71)的横截面呈半圆形。

4.根据权利要求1所述的一种手术机器人的末端手术器械，其特征在于，所述连接法兰(3)通过定位销与转接法兰(2)进行定位，转接法兰(2)通过定位销与机械臂末端法兰(10)进行定位，并通过紧固件将转接法兰(2)、连接法兰(3)和机械臂末端法兰(10)进行锁紧固定。

5.根据权利要求1所述的一种手术机器人的末端手术器械，其特征在于，配准板(5)通过与通道连杆(8)上预留的凹槽进行定位，并通过紧固件与通道连杆(8)进行锁紧固定，在配准板(5)上呈阵列分布设置有多个用于压入钢球的孔。

6.根据权利要求1所述的一种手术机器人的末端手术器械，其特征在于，通道连杆(8)的通道连接部(81)通过矩形连接端与连接法兰(4)配合定位并通过紧固件锁紧固定。

7.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1至6中任一项所述的一种手术机器人的末端手术器械。

8.一种手术机器人的配准方法，其特征在于，该手术机器人的机械臂末端法兰(10)上安装有如权利要求5所述的一种手术机器人的末端手术器械，并包括如下步骤：在配准板上预留的多个孔中分别压入钢球，将所述末端手术器械移动到X光机的影像增强器下，使配准板的上表面平行于X光机的影像增强器平面，通过在X光机下透视获得X光片；根据多个钢球的空间位置关系，解得配准板在X光机影像增强器下的位置信息；根据配准板和激光头(7)及通道(9)的空间位置关系，解得激光头(7)以及通道(9)在X光机下的位置信息。

9.一种手术机器人系统，包括手术机器人和X光机，其特征在于，该手术机器人的机械臂末端法兰(10)上安装有如权利要求5所述的一种手术机器人的末端手术器械。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读的指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求8所述配准方法的步骤。