[发明专利]一种机械手装置及智能下棋机器人

权利要求书

1.一种机械手装置，其特征在于，所述机械手装置包括：包含至少两个第一手指组件的第一夹持器、包含至少两个第二手指组件的第二夹持器、以及旋转驱动器；其中，

所述第一夹持器的两侧分别固定有第一固定架及第二固定架，所述第二夹持器的两侧分别固定有第三固定架及第四固定架；所述第一固定架与第四固定架通过转动副连接；所述旋转驱动器位于所述第一固定架及所述第二固定架之间，且与所述第二固定架固定连接；所述第三固定架与所述旋转驱动器的一端固定连接，且与所述第二固定架组成转动副；

所述旋转驱动器，用于通过所述第三固定架及所述第四固定架，驱动所述第二夹持器产生与所述第一夹持器的相对运动，使得所述第一手指组件与所述第二手指组件的指尖处于不同的水平面上；

所述第一夹持器及所述第二夹持器，用于在所述第一手指组件与所述第二手指组件的指尖处于不同的水平面上时，夹持目标物。

2.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述目标物为棋盘中的棋子；

所述第二夹持器，还用于通过所述至少两个第二手指组件，夹持棋盘中的己方棋子；

所述旋转驱动器，还用于在所述第二夹持器夹持有所述己方棋子时，通过所述第三固定架及所述第四固定架，驱动所述第二夹持器产生与所述第一夹持器的相对运动，直至所述第二夹持器与所述第一夹持器为第一相对位置关系，以使所述第一夹持器能够夹持所述棋盘中的对方棋子。

3.如权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，

所述第一夹持器，还用于在所述第二夹持器与所述第一夹持器为第一相对位置关系时，通过所述至少两个第一手指组件，夹持所述棋盘中处于目标位置的对方棋子；

所述旋转驱动器，还用于在所述对方棋子脱离所述目标位置时，通过所述第三固定架及所述第四固定架，驱动所述第二夹持器产生与所述第一夹持器的相对运动，使得所述己方棋子能够置于所述目标位置。

4.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述目标物为棋盘中的棋子；

所述第二夹持器，还用于通过所述至少两个第二手指组件，夹持棋盘中处于目标位置的对方棋子；

所述旋转驱动器，还用于通过所述第三固定架及所述第四固定架，驱动所述第二夹持器产生与所述第一夹持器的相对运动，直至所述第二夹持器与所述第一夹持器为第二相对位置关系，以使所述对方棋子脱离所述目标位置。

5.如权利要求4所述的机械手装置，其特征在于，

所述第一夹持器，还用于在所述第二夹持器与所述第一夹持器为第二相对位置关系时，通过所述至少两个第一手指组件，夹持所述棋盘中的己方棋子；

以及，在所述第一夹持器处于己方棋子能够置于所述目标位置的位置时，将所述己方棋子置于所述目标位置。

6.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，

所述第一夹持器，还用于通过所述至少两个第一手指组件，推动所述目标物从第一位置移动至第二位置；

和/或，所述第二夹持器，还用于通过所述至少两个第二手指组件，推动所述目标物从第三位置移动至第四位置。

7.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，

所述第一手指组件中设置有第一磁力线圈；所述第一夹持器，还用于通过所述第一磁力线圈产生的磁力吸引所述目标物，以将所述目标物从第五位置移动至第六位置；

和/或，所述第二手指组件中设置有第二磁力线圈；所述第二夹持器，还用于通过所述第二磁力线圈产生的磁力吸引所述目标物，以将所述目标物从第七位置移动至第八位置。

8.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，

所述旋转驱动器为旋转驱动电机，所述旋转驱动电机的输出轴与所述第三固定架固定连接；

所述第一固定架与第四固定架所组成的转动副的转动轴线与所述旋转驱动电机的输出轴重合。