[发明专利]一种搬运机器人及其搬运控制方法、装置、设备及介质

说明书

本发明提供一种搬运机器人及其搬运控制方法、装置、设备及介质，用以提高搬运机器人的利用率，并且提高自动化程度，节约示教时间。所述搬运机器人包括：手部，包括根部和多个手指，多个手指平行且沿第一方向排列，每个手指安装于根部且可沿第一方向移动，每个手指上设置有用于定位搬运对象的第一传感器，第一传感器可沿第二方向移动；第一驱动装置，与手指连接，用于驱动多个手指沿第一方向移动；第二驱动装置，与第一传感器连接，用于驱动第一传感器沿第二方向移动；控制器，分别与第一驱动装置和第二驱动装置连接，用于根据接收的搬运对象的尺寸，控制第一驱动装置调节手指的位置，以及控制第二驱动装置调节每个手指上第一传感器的位置。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人及其搬运控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

现有液晶玻璃基板搬运行业中，通常使用搬运机器人搬运液晶玻璃基板，搬运机器根据接收到的搬运参数完成指定的搬运动作，将液晶玻璃基板搬运到指定位置。

目前的搬运机器人中包括用于抓取液晶玻璃基板的手部，手部包括多个手指，手指之间的间距可以固定，也可以不固定，且每个手指上设置有基板定位传感器，基板定位传感器在手指上的安装位置固定。但是目前市场上手机、平板产品尺寸多样化，为了满足不同客户的需求，切割后的中小产品必然会产生众多规格的基板，也即液晶玻璃基板的尺寸并不是固定的。

因此，目前的搬运机器人，其手指间距若固定，则无法搬运不同宽度的液晶玻璃基板，其手指间距若不固定，则需要占用较长的时间进行示教，自动化程度不高，同时，其基板定位传感器在手指上的安装位置固定，无法搬运不同长度的液晶玻璃基板，这都将造成液晶搬运机器人的利用率较低。

发明内容

本发明提供一种搬运机器人及其搬运控制方法、装置、设备及介质，用以提高搬运机器人的利用率，并且提高自动化程度，节约示教时间。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种搬运机器人，包括：

手部，包括根部和多个手指，多个手指平行且沿第一方向排列，每个手指安装于根部且可沿第一方向移动，每个手指上设置有用于定位搬运对象的第一传感器，第一传感器可沿第二方向移动，第二方向为手指的延伸方向；

第一驱动装置，与手指连接，用于驱动多个手指沿第一方向移动；

第二驱动装置，与第一传感器连接，用于驱动第一传感器沿第二方向移动；

控制器，分别与第一驱动装置和第二驱动装置连接，用于根据接收的搬运对象的尺寸，控制第一驱动装置调节手指的位置，以及控制第二驱动装置调节每个手指上第一传感器的位置。

一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述搬运机器人中，第二驱动装置与第一传感器滚珠丝杠连接，其中，丝杠固定安装于手指，第一传感器与丝杠固定连接，第二驱动装置与丝杠固定连接。

一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述搬运机器人中，搬运机器人还包括：第二传感器，第二传感器固定安装在手指远离根部的一端，第二传感器用于检测第一传感器是否沿第二方向移动到边界位置。

一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述搬运机器人中，搬运机器人还包括：第三传感器，第三传感器固定安装在手指靠近根部的一端，第三传感器用于检测第一传感器是否沿第二方向移动到初始化位置。

一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述搬运机器人中，搬运机器人还包括：第四传感器，第四传感器固定安装在根部上，第四传感器用于检测手指在第一方向是否移动到边界位置。

一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述搬运机器人中，搬运机器人还包括：第五传感器，第五传感器固定安装在根部上，第五传感器用于检测手指是否移动到初始化位置。