[发明专利]一种搬运机器人及其搬运控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

手部，包括根部和多个手指，多个手指平行且沿第一方向排列，每个手指安装于所述根部且可沿所述第一方向移动，每个手指上设置有用于定位搬运对象的第一传感器，所述第一传感器可沿第二方向移动，所述第二方向为所述手指的延伸方向；

第一驱动装置，与所述手指连接，用于驱动所述多个手指沿所述第一方向移动；其中，所述第一驱动装置包括：多个电机，所述电机可正向转动和反向转动，每个电机与一个手指连接；或每个电机与一组手指连接，其中，多个手指中沿中轴线对称安装的手指为一组，所述中轴线为所述根部在所述第二方向的中轴线；

第二驱动装置，与所述第一传感器连接，用于驱动所述第一传感器沿所述第二方向移动；

控制器，分别与所述第一驱动装置和所述第二驱动装置连接，用于根据接收的搬运对象的尺寸，控制所述第一驱动装置调节所述手指的位置，以及控制所述第二驱动装置调节每个手指上第一传感器的位置；

第三传感器，所述第三传感器固定安装在所述手指靠近所述根部的一端，所述第三传感器用于检测所述第一传感器是否沿所述第二方向移动到初始化位置；

第五传感器，所述第五传感器固定安装在所述根部上，所述第五传感器用于检测所述手指是否移动到初始化位置；

第六传感器，所述第六传感器固定安装在每个手指与相邻手指相对的一侧，所述第六传感器用于检测每个手指与相邻手指的距离是否小于预设距离阈值；

第七传感器，所述第七传感器固定安装在所述电机上，所述第七传感器用于检测设置在所述电机一端的叶片在电机转动过程中经过所述第七传感器的次数，所述次数用于确定所述电机驱动所述手指或者所述第一传感器移动时的移动距离。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二驱动装置与所述第一传感器滚珠丝杠连接，其中，丝杠两端固定安装于所述手指，所述第一传感器与所述丝杠的螺母固定连接，所述第二驱动装置与所述丝杠固定连接。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：第二传感器，所述第二传感器固定安装在所述手指远离所述根部的一端，所述第二传感器用于检测所述第一传感器是否沿所述第二方向移动到边界位置。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：第四传感器，所述第四传感器固定安装在所述根部上，所述第四传感器用于检测所述手指在所述第一方向是否移动到边界位置。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二驱动装置包括：多个电机，所述电机可正向转动和反向转动，每个电机与一个第一传感器连接。

6.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二驱动装置，包括：多个电机，所述电机可正向转动和反向转动，每个电机与一组第一传感器连接，其中，安装于沿中轴线对称分布的手指上的第一传感器为一组，所述中轴线为所述根部在所述第二方向的中轴线。

7.一种搬运控制方法，应用于如权利要求1-6任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述方法包括：

获取搬运对象的尺寸；

根据所述搬运对象的尺寸，确定搬运所述搬运对象时每个手指在所述根部对应的目标位置以及每个第一传感器在手指上对应的目标位置；

控制所述第一驱动装置调节每个手指移动到该手指对应的目标位置，以及控制第二驱动装置调节每个手指上第一传感器移动到该第一传感器对应的目标位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述第一传感器沿所述第二方向向远离所述根部的方向移动，且所述第一传感器移动到第二传感器所在位置时，控制与所述第一传感器相连接的电机停止转动；其中，所述第二传感器固定安装在所述手指远离所述根部的一端，所述第二传感器用于检测所述第一传感器是否沿所述第二方向移动到边界位置；或者

在确定所述第一传感器沿所述第二方向向靠近所述根部的方向移动，且所述第一传感器移动到所述第三传感器所在位置时，控制与所述第一传感器相连接的电机停止转动。