[发明专利]一种便于多角度转动的机器人机械臂

说明书

本发明公开了一种便于多角度转动的机器人机械臂，包括安装底板，所述安装底板的上表面固定安装有电控箱，所述电控箱的上表面固定安装有第一伺服缸，所述第一伺服缸的上表面设有第一伸缩杆套，所述第一伸缩杆套的内表面活动连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的上端固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的上端转动连接有第一转动轴，所述第一转动轴的上端固定安装有第二伺服缸，所述第二伺服缸的水平一端设有第二伸缩杆套。本发明实现了机械臂水平位置的旋转与伸缩，同时也可以实现垂直方向的旋转与伸缩，从而让机械臂实现多角度的转动，方便机器人的多角度抓取操作，结构简单，制造成本低，适宜广泛推广。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种便于多角度转动的机器人机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

不过，现有的机械臂结构复杂，造价成本高，在实际的使用过程中造成了一定的不良影响，因此，我们提出了一种便于多角度转动的机器人机械臂。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种便于多角度转动的机器人机械臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种便于多角度转动的机器人机械臂，包括安装底板，所述安装底板的上表面固定安装有电控箱，所述电控箱的上表面固定安装有第一伺服缸，所述第一伺服缸的上表面设有第一伸缩杆套，所述第一伸缩杆套的内表面活动连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的上端固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的上端转动连接有第一转动轴，所述第一转动轴的上端固定安装有第二伺服缸，所述第二伺服缸的水平一端设有第二伸缩杆套，所述第二伸缩杆套的一端内表面活动连接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆远离第二伸缩杆套的一端固定安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机远离第二伸缩杆的一端转动连接有第二转动轴，所述第二转动轴远离第二伺服电机的一端固定连接有末端执行器连接板。

优选的，所述电控箱的顶部内壁固定安装有接线盒，所述接线盒的内部固定安装有单片机，且接线盒顶部开设有引线槽，所述单片机通过外部电源与第一伺服缸、第一伺服电机、第二伺服缸、第二伺服电机电性连接。

优选的，所述电控箱的底部内壁设有维修工具盒，且维修工具盒内设有维修工具。

优选的，所述电控箱的一侧外壁通过铰链活动连接有箱门，且箱门的外表面固定连接有门柄。

优选的，所述安装底板的两端固定连接有安装片，且安装片的内表面开设有第二安装孔。

优选的，所述末端执行器连接板的内表面四角位置均开设有第一安装孔。

优选的，所述安装底板与电控箱之间固定连接有第一连接板，所述第一伸缩杆和第一伺服电机之间固定连接有第二连接板，所述第一转动轴和第二伺服缸之间固定连接有第三连接板，所述第二伸缩杆和第二伺服电机之间固定连接有第四连接板。

优选的，所述第一转动轴的外表面设有第一轴套，所述第二转动轴的外表面设有第二轴套。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过设置第一伺服缸、第一伺服电机、第二伺服缸、第二伺服电机、末端执行器连接板，实现了机械臂水平位置的旋转与伸缩，同时也可以实现垂直方向的旋转与伸缩，从而让机械臂实现多角度的转动，方便机器人的多角度抓取操作；

2、本发明中，通过设置电控箱和单片机，可以实现对机械臂的控制，自动化程度高，结构简单，制造成本低，适宜广泛推广；