[发明专利]一种用于步进式移动的机器人支撑结构

说明书

本发明公开了一种用于步进式移动的机器人支撑结构，包括主体支架和长方体状的步进驱动架；主体支架的底部成型有一对左右对称设置的“凵”字形状的移动支撑架；移动支撑架的下端升降设置有开口朝上的“凵”字形的主抵靠架；一对移动支撑架和步进驱动架两者之间相对前后移动设置；移动支撑架的上端面的左右两端分别成型有外抵靠电缸；外抵靠电缸的活塞杆下端竖直穿过步进驱动架并且固定有外抵靠板。本发明通过主体支架和步进驱动架相对移动来完成前后方向的步进式移动，不会由于地面不平而造成颠簸。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于步进式移动的机器人支撑结构。

背景技术

目前的机器人种类繁多，有服务机器人、教育机器人及军用机器人等，每种机器人都有自己的一个应用环境。在机器人进行现场环境勘察等操作中，即需要快速运行，也需要能适应复杂地理环境的机器人。

但是，目前的机器人使用滚轮移动，在行走在不平坦的道路上时，往往会使得机器人不断的颠簸，因此，影响机器人的正常使用。

发明内容

本发明的目的针对现有的机器人对于不平坦道路会颠簸的技术问题，提供了一种用于步进式移动的机器人支撑结构。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种用于步进式移动的机器人支撑结构，包括主体支架和长方体状的步进驱动架；主体支架的底部成型有一对左右对称设置的“凵”字形状的移动支撑架；移动支撑架的下端升降设置有开口朝上的“凵”字形的主抵靠架；一对移动支撑架和步进驱动架两者之间相对前后移动设置；移动支撑架的上端面的左右两端分别成型有外抵靠电缸；外抵靠电缸的活塞杆下端竖直穿过步进驱动架并且固定有外抵靠板。

作为上述技术方案的优选，主体支架的底部中心成型有“凵”字形状的移动驱动架；步进驱动架的中部成型有前后贯穿的供移动驱动架的水平部前后方向移动的前后穿孔；移动驱动架的左端面成型有移动驱动齿条；前后穿孔的左侧壁中心成型有驱动槽；驱动槽的底面上固定有移动驱动电机；移动驱动电机的输出轴上固定有驱动齿轮；驱动齿轮与移动驱动齿条啮合。

作为上述技术方案的优选，前后穿孔的底面中心成型有向上贯穿的前后端不封口的前后移动槽；移动驱动架的水平部底部成型有若干与前后移动槽配合的前后均匀的分布的竖直支撑杆；竖直支撑杆的底部枢接有滚轮。

作为上述技术方案的优选，步进驱动架的下端面上成型有一对左右对称设置的前后贯穿的前后导向槽；移动支撑架的水平部前后滑行设置在相应侧的前后导向槽内；当主抵靠架处于最上端时，主抵靠架的水平部位于前后导向槽的下端。

作为上述技术方案的优选，移动支撑架的前后端面下部成型有供主抵靠架的相应侧的竖直部竖直移动的竖直移动槽；竖直移动槽的上侧壁上固定有竖直移动电缸；主抵靠架的竖直部固定在相应侧的竖直移动电缸的活塞杆下端。

作为上述技术方案的优选，外抵靠板的下端面上设置有外柔性阻尼层；主抵靠架的下端面上设置有主柔性阻尼层。

作为上述技术方案的优选，步进驱动架的上部固定有一对左右对称设置的方向朝后设置的后限位电缸；一对后限位电缸的活塞杆后端固定有后限位板；后限位板的后端面上固定有一对左右对称设置的后压力传感器；后压力传感器正对相应侧的移动支撑架的后侧的竖直部；步进驱动架的前面上固定有一对左右对称设置的前压力传感器；前压力传感器正对相应侧的移动支撑架的前侧的竖直部；一对后压力传感器用于控制主体支架前后移动、外抵靠板和主抵靠架的升降；一对前压力传感器用于控制主体支架前后移动、外抵靠板和主抵靠架的升降。

本发明的有益效果在于：通过主体支架和步进驱动架相对移动来完成前后方向的步进式移动，不会由于地面不平而造成颠簸。

附图说明

图1为本发明的剖面的结构示意图；

图2为本发明的图1中A-A的剖面的结构示意图。