[发明专利]一种用于步进式移动的机器人支撑结构

权利要求书

1.一种用于步进式移动的机器人支撑结构，其特征在于：包括主体支架（10）和长方体状的步进驱动架（20）；主体支架（10）的底部成型有一对左右对称设置的“凵”字形状的移动支撑架（11）；移动支撑架（11）的下端升降设置有开口朝上的“凵”字形的主抵靠架（13）；一对移动支撑架（11）和步进驱动架（20）两者之间相对前后移动设置；步进驱动架（20）的上端面的左右两端分别设置有外抵靠电缸（23）；外抵靠电缸（23）的活塞杆下端竖直穿过步进驱动架（20）并且固定有外抵靠板（24）；

步进驱动架（20）的上部固定有一对左右对称设置的方向朝后设置的后限位电缸（30）；一对后限位电缸（30）的活塞杆后端固定有后限位板（31）；后限位板（31）的后端面上固定有一对左右对称设置的后压力传感器（32）；后压力传感器（32）正对相应侧的移动支撑架（11）的后侧的竖直部；步进驱动架（20）的前面上固定有一对左右对称设置的前压力传感器（33）；前压力传感器（33）正对相应侧的移动支撑架（11）的前侧的竖直部；一对后压力传感器（32）用于控制主体支架（10）前后移动、外抵靠板（24）和主抵靠架（13）的升降；一对前压力传感器（33）用于控制主体支架（10）前后移动、外抵靠板（24）和主抵靠架（13）的升降；

主体支架（10）的底部中心成型有“凵”字形状的移动驱动架（12）；步进驱动架（20）的中部成型有前后贯穿的供移动驱动架（12）的水平部前后方向移动的前后穿孔（200）；移动驱动架（12）的左端面成

型有移动驱动齿条（121）；前后穿孔（200）的左侧壁中心成型有驱动槽（202）；驱动槽（202）的底面上固定有移动驱动电机（21）；移动驱动电机（21）的输出轴上固定有驱动齿轮（22）；驱动齿轮（22）与移动驱动齿条（121）啮合。

2.根据权利要求1所述的一种用于步进式移动的机器人支撑结构，其特征在于：前后穿孔（200）的底面中心成型有向上贯穿的前后端不封口的前后移动槽（201）；移动驱动架（12）的水平部底部成型有若干与前后移动槽（201）配合的前后均匀的分布的竖直支撑杆（122）；竖直支撑杆（122）的底部枢接有滚轮（123）。

3.根据权利要求1所述的一种用于步进式移动的机器人支撑结构，其特征在于：步进驱动架（20）的下端面上成型有一对左右对称设置的前后贯穿的前后导向槽（203）；移动支撑架（11）的水平部前后滑行设置在相应侧的前后导向槽（203）内；当主抵靠架（13）处于最上端时，主抵靠架（13）的水平部位于前后导向槽（203）的下端。

4.根据权利要求1所述的一种用于步进式移动的机器人支撑结构，其特征在于：移动支撑架（11）的前后端面下部成型有供主抵靠架（13）的相应侧的竖直部竖直移动的竖直移动槽（110）；竖直移动槽（110）的上侧壁上固定有竖直移动电缸（14）；主抵靠架（13）的

竖直部固定在相应侧的竖直移动电缸（14）的活塞杆下端。

5.根据权利要求1所述的一种用于步进式移动的机器人支撑结构，其特征在于：外抵靠板（24）的下端面上设置有外柔性阻尼层（241）；主抵靠架（13）的下端面上设置有主柔性阻尼层（131）。