[发明专利]一种车辆驱动与制动结合的制动控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种车辆驱动与制动结合的制动控制方法及系统，包括以下步骤，感知模块获取车辆外部环境和道路状况的感知数据；识别模块根据所述感知数据识别当前道路特征；策略匹配模块根据识别的所述当前道路特征，匹配与所述当前道路特征相对应的控制策略；执行模块执行所述策略匹配模块输出的控制策略对车辆进行制动控制。本发明的有益效果：提高驾驶舒适性，跟车的时候不用频繁踩刹车；减少了液压制动的使用次数和强度，降低液压制动的磨损和更换；提高整车的能量回收效率，增强车辆的续航能力。

技术领域

本发明涉及车辆控制的技术领域，尤其涉及一种车辆驱动与制动结合的制动控制方法及车辆驱动与制动结合的制动控制系统。

背景技术

汽车的制动性能是汽车的主要性能之一，重大交通事故往往与制动距离过长、紧急制动时发生侧滑等情况有关，所以汽车的制动性能是汽车安全行驶的重要保障。目前ABS防抱死制动系统已被广泛运用于汽车上。ABS是防抱死制动系统的英文缩写，系统在制动过程中可自动调节车轮制动力，防止车轮抱死以取得最佳制动效果。在制动时，ABS根据每个车轮速度传感器传来的速度信号，可迅速判断出车轮的抱死状态，关闭开始抱死车轮上面的常开输入电磁阀，让制动力不变，如果车轮继续抱死，则打开常闭输出电磁阀，这个车轮上的制动压力由于出现直通制动液贮油箱的管路而迅速下移，防止了因制动力过大而将车轮完全抱死。在让制动状态始终处于最佳点，制动效果达到最好，行车最安全。

ABS的主要作用是车辆在直行制动时，防止制动时车轮抱死，以及侧滑和甩尾等危险现象，缩短制动距离；具备制动能量回收系统，用于回收车辆在制动或惯性滑行中释放出的多余能量，并通过发电机将其转化为电能，再储存在蓄电池中，用于之后的加速行驶。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述现有存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明解决的一个技术问题是：提出一种车辆驱动与制动结合的制动控制方法，提高整车的能量回收效率，增强车辆的续航能力。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种车辆驱动与制动结合的制动控制方法，包括以下步骤，感知模块获取车辆外部环境和道路状况的感知数据；识别模块根据所述感知数据识别当前道路特征；策略匹配模块根据识别的所述当前道路特征，匹配与所述当前道路特征相对应的控制策略；执行模块执行所述策略匹配模块输出的控制策略对车辆进行制动控制。

作为本发明所述的车辆驱动与制动结合的制动控制方法的一种优选方案，其中：所述控制策略包括，当驾驶员丢开油门，制动力的请求转化为驱动电机的反向扭矩对车辆进行制动。

作为本发明所述的车辆驱动与制动结合的制动控制方法的一种优选方案，其中：所述控制策略包括，当驾驶员踩刹车时，液压制动通过解耦断开刹车踏板与制动器的连接，不对车辆施加液压制动力，仅以驱动电机作为车辆的制动执行器。

作为本发明所述的车辆驱动与制动结合的制动控制方法的一种优选方案，其中：所述控制策略包括，当制动力逐渐增大后，车辆滑移率S1大于系统设定的门限值，驱动电机施加的制动力就不再增加，转而通过增加液压制动力来补充总的整车制动力的需求。

作为本发明所述的车辆驱动与制动结合的制动控制方法的一种优选方案，其中：所述控制策略包括，当整车制动力增大到车辆抱死或失稳状态时，此时驱动电机施加的制动力保持不变，仅通过液压制动来进行整车制动力的调节；

作为本发明所述的车辆驱动与制动结合的制动控制方法的一种优选方案，其中：所述控制策略包括，当车辆处于稳定行驶状态后，监控整车滑移率的变化以确定是否进行液压制动的介入和调节。