[发明专利]一种车辆驱动与制动结合的制动控制方法及系统

权利要求书

1.一种车辆驱动与制动结合的制动控制方法，其特征在于：包括以下步骤，

感知模块(100)获取车辆外部环境和道路状况的感知数据；

识别模块(200)根据所述感知数据识别当前道路特征；

策略匹配模块(300)根据识别的所述当前道路特征，匹配与所述当前道路特征相对应的控制策略；

执行模块(400)执行所述策略匹配模块(300)输出的控制策略对车辆进行制动控制。

2.如权利要求1所述的车辆驱动与制动结合的制动控制方法，其特征在于：所述控制策略包括，

当驾驶员丢开油门，制动力的请求转化为驱动电机的反向扭矩对车辆进行制动。

3.如权利要求1或2所述的车辆驱动与制动结合的制动控制方法，其特征在于：所述控制策略包括，

当驾驶员踩刹车时，液压制动通过解耦断开刹车踏板与制动器的连接，不对车辆施加液压制动力，仅以驱动电机作为车辆的制动执行器。

4.如权利要求3所述的车辆驱动与制动结合的制动控制方法，其特征在于：所述控制策略包括，

当所述驱动电机的制动力逐渐增大后，车辆滑移率S1大于系统设定的门限值，驱动电机施加的制动力就不再增加，转而通过增加液压制动力来补充总的整车制动力的需求。

5.如权利要求4所述的车辆驱动与制动结合的制动控制方法，其特征在于：所述控制策略包括，

当整车制动力增大到车辆抱死或失稳状态时，此时驱动电机施加的制动力保持不变，仅通过液压制动来进行整车制动力的调节。

6.如权利要求4或5所述的车辆驱动与制动结合的制动控制方法，其特征在于：所述控制策略包括，

当车辆处于稳定行驶状态后，监控整车滑移率S1的变化以确定是否进行液压制动的介入和调节。

7.如权利要求6所述的车辆驱动与制动结合的制动控制方法，其特征在于：所述驱动电机为4个驱动电机，并为4轮单独提供驱动力和制动力。

8.如权利要求6所述的车辆驱动与制动结合的制动控制方法，其特征在于：所述感知模块(100)包括使用雷达、超声波传感器和摄像头对车辆外部环境和道路状况进行实时监测和数据分析，得到准确的车辆间的相对位置信息和环境数据信息。

9.一种车辆驱动与制动结合的制动控制系统，其特征在于：包括感知模块(100)、识别模块(200)、策略匹配模块(300)和执行模块(400)；

所述感知模块(100)用于获取车辆外部环境和道路状况的感知数据；

所述识别模块(200)用于根据所述感知数据识别当前道路特征；

所述策略匹配模块(300)用于根据识别的所述当前道路特征，匹配与所述当前道路特征相对应的控制策略；

执行模块(400)用于执行所述策略匹配模块(300)输出的控制策略对车辆进行制动控制。