[发明专利]特性评估系统、特性评估方法和程序

说明书

本发明涉及特性评估系统、特性评估方法和程序。特性评估系统(1)的机器人手(31)被配置为把持对象物(O)。操作控制模块(200)被配置为基于定义机器人手(31)的操作的操作信息来使机器人手(31)进行操作。物理量获取模块(101)被配置为获取机器人手(31)把持对象物(O)时的物理量。评估模块(102)被配置为基于物理量来评估对象物(O)的特性。

技术领域

本发明涉及特性评估系统、特性评估方法和程序。

背景技术

在WO 2015/068210A1中，描述了一种系统，该系统被配置为将关于工业机械(例如，被配置为把持对象物的机器人手)的物理量的跟踪数据上传到云服务器，以使解析人员解析上传到云服务器的跟踪数据。

发明内容

本发明要解决的问题是例如评估对象物的特性。

根据本发明一方面的特性评估系统包括：机器人手，其被配置为把持对象物；操作控制模块，其被配置为基于定义机器人手的操作的操作信息，来使机器人手进行操作；物理量获取模块，其被配置为获取机器人手把持对象物时的物理量；评估模块，其被配置为基于物理量，来评估对象物的特性。

根据本发明的一方面的特性评估方法包括：基于定义机器人手的操作的操作信息，来使被配置为把持对象物的机器人手进行操作；获取机器人手把持对象物时的物理量；和基于物理量，来评估对象物的特性。

根据本发明的一方面的程序使计算机用作：操作控制模块，其被配置为基于定义机器人手的操作的操作信息，来使被配置为把持对象物的机器人手进行操作；物理量获取模块，其被配置为获取机器人手把持对象物时的物理量；和评估模块，其被配置为基于物理量，来评估对象物的特性。

此外，根据本发明的一方面，特性评估系统还包括发送模块，发送模块被配置为基于由评估模块评估的特性，将包括物理量的数据发送至被配置为对物理量进行解析的计算机。

此外，根据本发明的一方面，特性评估系统还包括过程改变模块，过程改变模块被配置为基于由评估模块评估的特性，来改变机器人手把持对象物的过程之前的过程。

此外，根据本发明的一方面，特性评估系统还包括操作信息改变模块，操作信息改变模块被配置为基于由评估模块评估的特性，来改变操作信息。

此外，根据本发明的一方面，物理量包括转矩信号，并且特性评估系统还包括第一评估模块，第一评估模块被配置为基于对象物的每个制造周期中所获取的转矩信号的变化，来评估对象物的特性。

此外，根据本发明的一方面，物理量包括转矩信号，并且特性评估系统还包括第二评估模块，第二评估模块被配置为基于转矩信号的上升时间，来评估对象物的特性。

此外，根据本发明的一方面，物理量包括转矩信号，并且特性评估系统还包括第三评估模块，第三评估模块被配置为基于转矩信号的收敛时刻，来评估对象物的特性。

此外，根据本发明的一方面，物理量包括转矩信号，并且特性评估系统还包括第四评估模块，第四评估模块被配置为基于转矩信号的峰值，来评估对象物的特性。

此外，根据本发明的一方面，物理量包括转矩信号，并且特性评估系统还包括第五评估模块，第五评估模块被配置为基于转矩信号收敛时所获得的收敛值，来评估对象物的特性。

根据上述本发明的方面，例如，可以评估对象物的特性。

附图说明

图1是用于说明根据本发明的实施例的特性评估系统的整体配置的图。

图2是用于说明如何使用特性评估系统的图。

图3是用于说明要特性评估系统将实现的功能的功能框图。

图4是用于示出数据库的数据存储示例的表格。