[发明专利]交通引导物识别装置、交通引导物识别方法及存储介质

说明书

提供能够提高交通引导物的识别精度的交通引导物识别装置、交通引导物识别方法及存储介质。实施方式中的交通引导物识别装置具备：摄像部，其对车辆的周边进行拍摄；以及识别部，其识别所述车辆的周边状况，所述识别部从存在于所述车辆的周边的交通引导物中基于由所述摄像部拍摄到的图像中的交通引导物的形态来选择所述车辆应该遵照的交通引导物。

技术领域

本发明涉及交通引导物识别装置、交通引导物识别方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有如下技术：在车辆的前方的交叉路口存在信号机的情况下，以避免执行不需要的碰撞可能性的判定处理的方式进行控制，或者根据图像数据识别存在于车辆的行驶方向的道路标识的种类，并基于识别到的标识的种类来向乘客进行报告(例如，日本特开2015-76006号公报及日本特开2017-102665号公报)。

然而，有时由于道路不正交的不规则交叉路口、在多车道上分别设置有不同的交通引导物的道路等道路状况导致不能够准确地识别交通引导物。

发明内容

本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够提高交通引导物的识别精度的交通引导物识别装置、交通引导物识别方法及存储介质。

本发明的交通引导物识别装置、交通引导物识别方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的交通引导物识别装置具备：摄像部，其对车辆的周边进行拍摄；以及识别部，其识别所述车辆的周边状况，所述识别部从存在于所述车辆的周边的交通引导物中，基于由所述摄像部拍摄到的图像中的交通引导物的形态来选择所述车辆应该遵照的交通引导物。

(2)：在上述(1)的方案中，所述识别部基于由所述摄像部拍摄到的图像来识别存在于所述车辆的周边的交通引导物，基于识别到的所述交通引导物的形状或特征区域所识别占有的图像区域的纵横比，来导出所述交通引导物的朝向，并基于导出的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通引导物。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述识别部基于对所述车辆行驶的车道进行划分的划分线所延伸的方向，来导出所述交通引导物的朝向。

(4)：在上述(1)～(3)中任一项的方案中，所述识别部取得所述车辆的周边的地图信息，且根据取得到的地图信息来识别存在于所述车辆的前方的所述交通引导物的朝向，并基于识别到的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通引导物。

(5)：在上述(1)～(4)中任一项的方案中，所述识别部在识别到多个交通引导物的情况下，将与所述车辆之间的距离近的交通引导物选择为所述车辆应该遵照的交通引导物。

(6)：在上述(1)～(5)中任一项的方案中，所述交通引导物包括交通信号机，该交通信号机包括发出许可所述车辆行进的颜色的光的第一发光部、以及发出禁止所述车辆行进的颜色的光的第二发光部。

(7)：在上述(6)的方案中，所述识别部基于识别为所述第一发光部所占的图像区域或识别为所述第二发光部所占的图像区域的纵横比，来导出所述交通信号机的朝向，并基于导出的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通信号机。

(8)：在上述(6)或(7)的方案中，所述识别部在所述交通信号机的所述第一发光部与所述第二发光部左右排列的情况下，基于识别为所述第一发光部所占的图像区域与识别为所述第二发光部所占的图像区域之间的面积比，来导出所述交通信号机的朝向，并基于导出的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通信号机。

(9)：在上述(6)～(8)中任一项的方案中，所述交通信号机还具备罩部，该罩部设置于所述第一发光部及所述第二发光部的上方，且朝向所述第一发光部及所述第二发光部的发光前方突出，所述识别部基于识别为所述第一发光部所占的图像区域或识别为所述第二发光部所占的图像区域的由所述罩部遮蔽的遮蔽程度，来导出所述交通信号机的朝向，并基于导出的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通信号机。