[发明专利]交通引导物识别装置、交通引导物识别方法及存储介质

权利要求书

1.一种交通引导物识别装置，其中，

所述交通引导物识别装置具备：

摄像部，其对车辆的周边进行拍摄；以及

识别部，其识别所述车辆的周边状况，

所述识别部从存在于所述车辆的周边的交通引导物中，基于由所述摄像部拍摄到的图像中的交通引导物的形态来选择所述车辆应该遵照的交通引导物，

所述交通引导物包括交通信号机，该交通信号机包括发出许可所述车辆行进的颜色的光的第一发光部、以及发出禁止所述车辆行进的颜色的光的第二发光部，

所述识别部在所述交通信号机的所述第一发光部与所述第二发光部左右排列的情况下，基于识别为所述第一发光部所占的图像区域与识别为所述第二发光部所占的图像区域之间的面积比，来导出所述交通信号机的朝向，并基于导出的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通信号机，

并且，在所述交通信号机的包括第一发光体和第二发光体的多个发光体水平配置、且识别为各发光体所占的图像区域的面积从面积最大的发光体的位置按照所配置的发光体的顺序变小的情况下，判断为所述交通信号机不朝向所述车辆的前方，不将所述交通信号机选择为所述车辆应该遵照的信号机。

2.根据权利要求1所述的交通引导物识别装置，其中，

所述识别部基于由所述摄像部拍摄到的图像来识别存在于所述车辆的周边的交通引导物，基于识别到的所述交通引导物的形状或特征区域所识别占有的图像区域的纵横比，来导出所述交通引导物的朝向，并基于导出的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通引导物。

3.根据权利要求1或2所述的交通引导物识别装置，其中，

所述识别部基于对所述车辆行驶的车道进行划分的划分线所延伸的方向，来导出所述交通引导物的朝向。

4.根据权利要求1或2所述的交通引导物识别装置，其中，

所述识别部取得所述车辆的周边的地图信息，且根据取得到的地图信息来识别存在于所述车辆的前方的所述交通引导物的朝向，并基于识别到的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通引导物。

5.根据权利要求1或2所述的交通引导物识别装置，其中，

所述识别部在识别到多个交通引导物的情况下，将与所述车辆之间的距离近的交通引导物选择为所述车辆应该遵照的交通引导物。

6.根据权利要求1或2所述的交通引导物识别装置，其中，

所述识别部基于识别为所述第一发光部所占的图像区域或识别为所述第二发光部所占的图像区域的纵横比，来导出所述交通信号机的朝向，并基于导出的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通信号机。

7.根据权利要求1或2所述的交通引导物识别装置，其中，

所述交通信号机还具备罩部，该罩部设置于所述第一发光部及所述第二发光部的上方，且朝向所述第一发光部及所述第二发光部的发光前方突出，

所述识别部基于识别为所述第一发光部所占的图像区域或识别为所述第二发光部所占的图像区域的由所述罩部遮蔽的遮蔽程度，来导出所述交通信号机的朝向，并基于导出的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通信号机。

8.根据权利要求7所述的交通引导物识别装置，其中，

所述识别部基于识别为所述第一发光部所占的图像区域或识别为所述第二发光部所占的图像区域的左右的面积比，来导出由所述罩部遮蔽的遮蔽程度。