[发明专利]车辆行驶的控制方法及装置、车辆

说明书

本申请公开了一种车辆行驶的控制方法及装置、车辆。其中，该方法包括：获取朝向车辆前部的交通信号灯的图像信息，以及车辆距离停车线的第一距离，其中，停车线为距离车辆最近的停车线；依据图像信息确定交通信号灯的指示信息；依据指示信息和第一距离确定控制指令，其中，控制指令用于控制车辆行驶至停车线的过程中的行驶状态。本申请解决了现阶段缺少控制自动驾驶车辆安全通过设置有交通信号灯的路口的方法的技术问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆行驶的控制方法及装置、车辆。

背景技术

当人驾驶车辆行驶到设置有交通信号灯的路口时，需要按照交通信号灯所指示的信息行驶。例如行驶到路口时，交通信号灯显示绿灯，则直接通过路口；如果行驶到路口时，交通信号灯显示红灯或者黄灯，则需要减速以控制车辆在交通信号灯显示红灯或者黄灯时禁止越过停车线，避免违反交通规则。

自动驾驶车辆行驶至设置有交通信号灯的路口时，同样需要按照交通信号灯所指示的信息行驶，但现阶段缺少控制自动驾驶车辆安全通过设置有交通信号灯的路口的方法。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆行驶的控制方法及装置、车辆，以至少解决现阶段缺少控制自动驾驶车辆安全通过设置有交通信号灯的路口的方法的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆行驶的控制方法，包括：获取朝向车辆前部的交通信号灯的图像信息，以及车辆距离停车线的第一距离，其中，停车线为距离车辆最近的停车线；依据图像信息确定交通信号灯的指示信息；依据指示信息和第一距离确定控制指令，其中，控制指令用于控制车辆行驶至停车线的过程中的行驶状态。

可选地，依据图像信息确定交通信号灯的指示信息，包括：依据图像信息识别交通信号灯的灯信息，其中，灯信息包括如下至少之一：颜色和变灯的延迟时长，延迟时长为交通信号灯由一种颜色变为另一种颜色的剩余时间；依据交通信号灯的灯信息确定交通信号灯的指示信息。

可选地，依据交通信号灯的灯信息确定交通信号灯的指示信息，包括：如果交通信号灯的颜色为绿色，确定交通信号灯的指示信息为第一指示信息，第一指示信息表征从当前时刻开始计时，经过变灯的延迟时长后禁止车辆通过停车线；如果交通信号灯的颜色为红色，确定交通信号灯的指示信息为第二指示信息，第二指示信息表征从当前时刻开始计时，经过变灯的延迟时长后允许车辆通过停车线；如果交通信号灯的颜色为黄色，确定交通信号灯的指示信息为第三指示信息，第三指示信息表征当前时刻已经禁止车辆通过停车线。

可选地，依据指示信息和第一距离确定控制指令，包括：如果指示信息为第一指示信息，根据车辆的当前行驶速度计算车辆在变灯的延迟时长内能够行驶的第二距离，比对第二距离与第一距离，如果第二距离大于第一距离，控制车辆按照大于或等于当前行驶速度的速度继续行驶直至通过停车线；如果第二距离小于或者等于第一距离，控制车辆减速行驶直至在到达停车线前停止行驶；如果指示信息为第二指示信息，根据车辆的当前行驶速度计算车辆在变灯的延迟时长交通信号灯的数字对应的时间段内能够行驶的第三距离，比对第三距离与第一距离，如果第三距离大于第一距离，先控制车辆减速行驶以控制车辆在变灯的延迟时长内未达到停车线，在指示信息由第二指示信息变为第一指示信息之后，控制车辆按照大于或等于减速之前的行驶速度的速度继续行驶；如果第三距离小于或者等于第一距离，控制车辆按照当前行驶速度继续行驶直至通过停车线；如果指示信息为第三指示信息，控制车辆减速行驶直至在到达停车线前停止行驶。

可选地，依据图像信息识别交通信号灯的指示信息，包括：将图像信息输入至预设深度学习模型进行检测，得到交通信号灯的指示信息。

可选地，上述方法还包括：实时获取在车辆的导航路径上与车辆最近的交通信号灯的距离；如果与车辆最近的交通信号灯的距离小于预设阈值，触发获取交通信号灯的图像信息以及第一距离。