[发明专利]车辆行驶的控制方法及装置、车辆

权利要求书

1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括：

获取朝向车辆前部的交通信号灯的图像信息，以及所述车辆距离停车线的第一距离，其中，所述停车线为距离所述车辆最近的停车线；

依据所述图像信息确定所述交通信号灯的指示信息；

依据所述指示信息和所述第一距离确定控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述车辆行驶至所述停车线的过程中的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述图像信息确定所述交通信号灯的指示信息，包括：

依据所述图像信息识别所述交通信号灯的灯信息，其中，所述灯信息包括如下至少之一：颜色和变灯的延迟时长，所述延迟时长为所述交通信号灯由一种颜色变为另一种颜色的剩余时间；

依据所述交通信号灯的灯信息确定所述交通信号灯的指示信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述交通信号灯的灯信息确定所述交通信号灯的指示信息，包括：

如果所述交通信号灯的颜色为绿色，确定所述交通信号灯的指示信息为第一指示信息，所述第一指示信息表征从当前时刻开始计时，经过所述变灯的延迟时长后禁止所述车辆通过所述停车线；

如果所述交通信号灯的颜色为红色，确定所述交通信号灯的指示信息为第二指示信息，所述第二指示信息表征从当前时刻开始计时，经过所述变灯的延迟时长后允许所述车辆通过所述停车线；

如果所述交通信号灯的颜色为黄色，确定所述交通信号灯的指示信息为第三指示信息，所述第三指示信息表征当前时刻已经禁止所述车辆通过所述停车线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述指示信息和所述第一距离确定控制指令，包括：

如果所述指示信息为所述第一指示信息，根据所述车辆的当前行驶速度计算所述车辆在所述变灯的延迟时长内能够行驶的第二距离，比对所述第二距离与所述第一距离，如果所述第二距离大于所述第一距离，控制所述车辆按照大于或等于当前行驶速度的速度继续行驶直至通过所述停车线；如果所述第二距离小于或者等于所述第一距离，控制所述车辆减速行驶直至在到达所述停车线前停止行驶；

如果所述指示信息为所述第二指示信息，根据所述车辆的当前行驶速度计算所述车辆在所述变灯的延迟时长交通信号灯的数字对应的时间段内能够行驶的第三距离，比对所述第三距离与所述第一距离，如果所述第三距离大于所述第一距离，先控制所述车辆减速行驶以控制所述车辆在所述变灯的延迟时长内未达到所述停车线，在所述指示信息由所述第二指示信息变为所述第一指示信息之后，控制所述车辆按照大于或等于减速之前的行驶速度的速度继续行驶；如果所述第三距离小于或者等于所述第一距离，控制所述车辆按照当前行驶速度继续行驶直至通过所述停车线；

如果所述指示信息为所述第三指示信息，控制所述车辆减速行驶直至在到达所述停车线前停止行驶。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述图像信息识别所述交通信号灯的指示信息，包括：

将所述图像信息输入至预设深度学习模型进行检测，得到所述交通信号灯的指示信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时获取在所述车辆的导航路径上与所述车辆最近的交通信号灯的距离；

如果与所述车辆最近的交通信号灯的距离小于预设阈值，触发获取所述交通信号灯的图像信息以及所述第一距离。

7.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括：

获取朝向车辆前部的交通信号灯的图像信息，以及所述车辆距离停车线的第一距离，其中，所述停车线位于所述交通信号灯和所述车辆之间，距离所述车辆最近，且所述车辆与所述停车线位于所述交通信号灯的同一侧；

依据所述图像信息确定所述交通信号灯的指示信息；

依据所述指示信息和所述第一距离确定控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述车辆行驶至所述停车线的过程中的行驶状态。