[发明专利]一种单核四轮驱动的割草机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种单核四轮驱动的割草机器人及其控制方法，所述割草机器人包括控制单元，控制单元由主控单元、倾斜传感器、碰撞传感器、雨水传感器、陀螺仪和控制面板组成，倾斜传感器、碰撞传感器、雨水传感器、陀螺仪和控制面板均与主控单元信号连接；当割草机器人在执行任务遇到障碍物、翻到或者下雨天气时，传感器采集外界信号，并发送给主控单元，实现对行走电机和割刀电机的调整。本发明全面考虑了割草机器人工作过程的中各种特殊情况，使得机器人工作效率显著提高。

技术领域

本发明属于割草机器人技术领域，具体涉及一种单核四轮驱动的割草机器人及其控制方法。

背景技术

割草机器人通常用于家庭、公园、园林、小区、高尔夫球场的草地修剪维护。由于割草机器人能够自动行走、自动割草、无需人工操作，能够减轻人力，提高工作效率，并能保持割草高度与质量的稳定。然而割草机器人在工作中常常会遇到各种不同的特殊情况，比如：遇到障碍物，机器人翻到或者工作过程中遇到下雨，现有的割草机器人通过安装深度相机、雷达等设备辅助割草机器人处理各种特殊情况。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种单核四轮驱动的割草机器人及其控制方法，以更好地处理工作过程中遇到的各种情况。

本发明是采用以下技术方案实现上述技术目的的。

一种单核四轮驱动的割草机器人，包括割草机器人本体和控制单元，割草机器人机身下部布置有四个主动轮；所述控制单元包括主控单元以及与主控单元信号连接的倾斜传感器、碰撞传感器、雨水传感器、陀螺仪和控制面板，传感器采集外界信号，陀螺仪采集机身转向角度的辅助信息，控制面板用于与用户进行交互。

上述技术方案中，所述主动轮与减速器固连，减速器与行走电机固连，行走电机与驱动器相连，驱动器与主控单元相连。

上述技术方案中，所述碰撞传感器设置在碰撞杆中，碰撞杆安装于机身前部两侧。

上述技术方案中，所述倾斜传感器、雨水传感器和陀螺仪均设置在机身上。

一种单核四轮驱动的割草机器人的控制方法，在控制面板输入权限密码，启动机器人，机器人初始化，查询控制面板按键及其标志位，主控单元控制行走电机，实现机器人的控制。

进一步，机器人在执行任务时，若遇到特殊情况，进入外部中断。

更进一步，所述外部中断具体为：当倾斜传感器标志位使能，主控单元关闭割刀电机与行走电机；当碰撞传感器标志位使能，主控单元调整PWM信号输出，控制割草机器人后退一段距离，绕行障碍物；当雨水传感器标志位使能，主控单元控制驱动信号，使割草机器人返回充电站。

更进一步，所述行走电机中设有磁电传感器，磁电传感器时刻检测行走电机的加速度、速度和位置，并反馈给主控单元，主控单元再次调整行走电机的PWM波控制信号以满足实际需求。

本发明的有益效果为：本发明涉及的一种单核四轮驱动的割草机器人，控制单元包括倾斜传感器、碰撞传感器、雨水传感器、陀螺仪和控制面板，当割草机器人在执行任务，遇到障碍物、翻到或者下雨天气时，各类传感器采集外界信号，并发送给主控单元，主控单元调整行走电机和割刀电机的工作状态，使得机器人能灵活、平稳的处理各种突发情况。

附图说明

图1为本发明一种单核四轮驱动的割草机器人的结构示意图；

图2为本发明一种单核四轮驱动的割草机器人的控制示意图；

图3为本发明一种单核四轮驱动的割草机器人的控制流程图；

图4为本发明一种单核四轮驱动的割草机器人工作中断流程图；

图5为本发明一种单核四轮驱动的割草机器人执行割草任务流程图。