[发明专利]一种单核四轮驱动的割草机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种单核四轮驱动的割草机器人，其特征在于：包括割草机器人本体和控制单元，割草机器人机身(1)下部布置有四个主动轮(4)；所述控制单元包括主控单元(10)以及与主控单元信号连接的倾斜传感器(11)、碰撞传感器、雨水传感器(12)、陀螺仪(13)和控制面板(14)，传感器采集信号，陀螺仪(13)采集机身(1)转向角度的辅助信息，控制面板(14)用于与用户进行交互。

2.根据权利要求1所述的单核四轮驱动的割草机器人，其特征在于：所述主动轮(4)与减速器(3)固连，减速器(3)与行走电机(2)固连，行走电机(2)与驱动器(7)相连，驱动器(7)与主控单元(10)相连。

3.根据权利要求1所述的单核四轮驱动的割草机器人，其特征在于：所述碰撞传感器设置在碰撞杆(8)中，碰撞杆(8)安装于机身前部两侧。

4.根据权利要求1所述的单核四轮驱动的割草机器人，其特征在于：所述倾斜传感器(11)、雨水传感器(12)和陀螺仪(13)均设置在机身(1)上。

5.一种单核四轮驱动的割草机器人的控制方法，其特征在于：在控制面板(14)输入权限密码，启动机器人，机器人初始化，查询控制面板(14)按键及其标志位，主控单元(10)控制行走电机(2)，实现机器人的控制。

6.根据权利要求5所述的单核四轮驱动的割草机器人的控制方法，其特征在于：机器人在执行任务时，若遇到特殊情况，进入外部中断。

7.根据权利要求6所述的单核四轮驱动的割草机器人的控制方法，其特征在于：所述外部中断具体为：当倾斜传感器(11)标志位使能，主控单元(10)关闭割刀电机(5)与行走电机(2)；当碰撞传感器标志位使能，主控单元(10)调整PWM信号输出，控制割草机器人后退一段距离，绕行障碍物；当雨水传感器(12)标志位使能，主控单元(10)控制驱动信号，使割草机器人返回充电站。

8.根据权利要求7所述的单核四轮驱动的割草机器人的控制方法，其特征在于：所述行走电机(2)中设有磁电传感器，磁电传感器时刻检测行走电机的加速度、速度和位置，并反馈给主控单元(10)，主控单元(10)再次调整行走电机的PWM波控制信号以满足实际需求。