[发明专利]一种可移动载体的低态属性补偿方法、系统及无人车辆

说明书

本发明涉及可移动载体的低态属性补偿方法、系统及无人车辆。本发明通过检测载体所包含的属性是否处于低态，进而带动载体自行移动到站点进行补偿。解决了当无人可移动载体中影响其正常运行或提供服务的属性处于低态时，需要等待工作人员前往救援，或者需要工作人员手动控制载体移动到站点进行补偿等问题，极大提高了载体的运行效率及其提供服务对象的体验。

技术领域

本发明涉及可移动载体的低态属性补偿技术，具体而言，涉及无人车辆中低态属性自动补偿方法及系统。

背景技术

无人零售车是近些年新出现的售卖方式，通过将各种形式的自动售货柜搭载于无人车之上的方式，实现可巡游和送货的无人零售车，用户使用配套的App即可完成叫车、购买等一系列购物流程，足不出户就可进行商品购买。无人零售车可视为能够实现自动售货的无人车，无人车又称自主车或自动驾驶车，其通常利用了包括雷达、激光、超声波、GPS、里程计、计算机视觉等多种技术来感知其周边环境，通过先进的计算和控制系统，来识别障碍物和各种标识牌，规划合适的路径来控制车辆行驶，因而往往能够无须人工干预而能够感知其周边环境和导航。

现有技术中，如CN208715336U公开了一种无人销售车，该无人销售车可自动移动，在移动过程中，带动无人售货箱体进行移动，以实现无人销售车能够进行移动销售的目的，可在用户无法去到固定位置购买时，为用户提供更便捷的购物体验，使得无需用户达到定点位置即可进行购物，有效解决消费者找便利店难的问题。

然而在现有技术中，并未考虑到无人车因属性低态而需要返航补偿的需求。例如当无人车内商品量较低或电量较低时，传统的做法是令无人车等待工作人员前去“救援”，或者需要工作人员手动控制车辆返航到站点进行补偿，从而制约了无人车的运行效率及其提供服务对象的体验。此外，由于无人车的正常运行通常受到多种属性(如电量与货量)的制约，当为了补偿其中一种属性而返航后，在不长的时间后就容易发生因另一种属性需要补偿而再次返航的情况，这样极大影响了无人车的运行效率及其提供服务对象的体验。

发明内容

为解决上述问题，根据本发明的第一方面，提供一种可移动载体的低态属性补偿方法，所述载体具有若干属性，所述方法包括：

检测所述若干属性之一低于预设的属性阈值，则判断处于低态；

规划所述载体与站点之间的导航路径；

根据所述导航路径，所述可移动载体自行移动到所述站点；

在所述站点对低态的所述若干属性之一进行补偿，以高于所述属性阈值。

进一步的，所述若干属性包括：当前可运行电量、当前可供应货量以及当前可供找零的现金量。

进一步的，所述方法在判断属性处于低态之后，进一步包括：将所述载体将要移动到所述站点的移动信息发送至所述站点。

进一步的，所述规划所述载体与站点之间的导航路径，包括：

将所述若干属性之一低于所述预设的属性阈值的低态信息发送给距所述载体当前位置一预设距离内的至少一个站点；

接收所述至少一个站点发送的反馈信息，所述反馈信息包括：站点能否满足所述低态信息对应的补偿需求；

根据所述反馈信息，从能够满足低态补偿需求的站点中选取距所述载体当前位置最近的站点，进而规划所述载体与所述最近的站点之间的导航路径。

进一步的，所述选取距所述载体当前位置最近的站点，进而规划所述载体与所述最近的站点之间的导航路径，包括：

分别规划所述载体当前位置与所述能够满足低态补偿需求的站点之间的导航路径，并分别预估移动时间；

选取预估移动时间最短的站点作为所述最近的站点，并以分别预估移动时间时规划的所述载体与所述最近的站点之间的导航路径作为两者之间的导航路径。