[发明专利]一种可移动载体的低态属性补偿方法、系统及无人车辆

权利要求书

1.一种可移动载体的低态属性补偿方法，所述载体具有若干属性，其特征在于，所述方法包括：

检测所述若干属性之一低于预设的属性阈值，则判断处于低态；

规划所述载体与站点之间的导航路径；

根据所述导航路径，所述可移动载体自行移动到所述站点；

在所述站点对低态的所述若干属性之一进行补偿，以高于所述属性阈值；

所述若干属性包括第一属性与第二属性，所述第一属性对应具有预设的第一属性阈值，所述第二属性对应具有预设的第二属性阈值与第三属性阈值；

所述第三属性阈值高于所述第二属性阈值；并且，当所述第二属性低于所述第三属性阈值时，则所述第二属性处于次低态；进一步当所述第二属性低于所述第二属性阈值时，则所述第二属性处于低态；

所述方法进一步包括：

检测所述第一属性低于所述第一属性阈值，则判断处于低态；

规划所述载体与站点之间的导航路径；

根据所述导航路径，所述可移动载体自行移动到所述站点；在所述站点对低态的所述第一属性进行补偿，以高于所述第一属性阈值；并且，检测所述第二属性低于所述第三属性阈值，则对所述第二属性进行补偿，以高于所述第三属性阈值。

2.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述若干属性包括：当前可运行电量、当前可供应货量以及当前可供找零的现金量。

3.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述方法在判断属性处于低态之后，进一步包括：将所述载体将要移动到所述站点的移动信息发送至所述站点。

4.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述规划所述载体与站点之间的导航路径，包括：

将所述若干属性之一低于所述预设的属性阈值的低态信息发送给距所述载体当前位置一预设距离内的至少一个站点；

接收所述至少一个站点发送的反馈信息，所述反馈信息包括：站点能否满足所述低态信息对应的补偿需求；

根据所述反馈信息，从能够满足低态补偿需求的站点中选取距所述载体当前位置最近的站点，进而规划所述载体与所述最近的站点之间的导航路径。

5.根据权利要求4所述的补偿方法，其特征在于，所述选取距所述载体当前位置最近的站点，进而规划所述载体与所述最近的站点之间的导航路径，包括：

分别规划所述载体当前位置与所述能够满足低态补偿需求的站点之间的导航路径，并分别预估移动时间；

选取预估移动时间最短的站点作为所述最近的站点，并以分别预估移动时间时规划的所述载体与所述最近的站点之间的导航路径作为两者之间的导航路径。

6.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述规划所述载体与站点之间的导航路径，包括：

将所述若干属性之一低于所述预设的属性阈值的低态信息发送给距所述载体当前位置一预设距离内的至少一个站点；

接收所述至少一个站点发送的反馈信息，所述反馈信息包括：站点能否满足所述低态信息对应的补偿需求以及站点是否具有空余载体补偿位；

根据所述反馈信息，从能够满足低态补偿需求并且具有空余载体补偿位的站点中选取距所述载体当前位置最近的站点，进而规划所述载体与所述最近的站点之间的导航路径。

7.根据权利要求6所述的补偿方法，其特征在于，若根据所述反馈信息，不存在同时满足低态补偿需求以及具有空余载体补偿位的站点，则从能够满足低态补偿需求的站点中选取距所述载体当前位置最近的站点，进而规划所述载体与所述最近的站点之间的导航路径。

8.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述站点对低态的所述第一属性完成补偿后，若所述第二属性的补偿尚未结束，则结束所述第二属性的补偿。

9.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述站点对低态的所述第一属性完成补偿后，若所述第二属性的补偿尚未结束，则等待所述第二属性的补偿完成。