[发明专利]一种工业SCARA机器人精度提升装置

说明书

本发明属于工业机器人技术领域，具体的说是一种工业SCARA机器人精度提升装置；包括壳体、电磁铁、定位圈、弹片和转轴定位圈安装在壳体内，使得定位圈外侧壁与电磁铁相贴合；弹片均匀安装在定位圈内侧壁上，且弹片带有与电磁铁相斥的磁性，使得电磁铁通电后能够通过相互斥力使得弹片弹出；转轴套装在壳体内，且转轴靠近弹片的外侧壁上设有凸起；通过壳体、电磁铁、定位圈、弹片和转轴的配合减小转轴从工作速度降为静止时所需要的转动行程，从而减小机械手在完全静止下来后的位置和工作人员所设定的位置之间的偏差，增强机器人在工作中的位置精度，提高工作质量，提高机器人的使用效果。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体的说是一种工业SCARA机器人精度提升装置。

背景技术

SCARA的中文译名：选择顺应性装配机器手臂，是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。1984年，世界上第一台直驱的SCARA机器人在Adept诞生。所谓直驱，就是电机直接驱动手臂，省去了中间的齿轮或链条等传动机构。优点是，没有了传动系统造成的摩擦、齿隙和低刚度等弱点，提高了响应速度和精度；SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p＝fφ1,φ2,z。这类机器人的结构轻便、响应快，Adept1型SCARA机器人运动速度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。

但目前市场上的SCARA机器人的精度较低，在机器手到达指定位置后需要减速过程，现有技术中的SCARA机器人的减速时间慢，减速行程长，从而极大的影响到机器人在工作过程中的位置精度。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，解决目前市场上的SCARA机器人的精度较低，在机器手到达指定位置后需要减速过程，现有技术中的SCARA机器人的减速时间慢，减速行程长，从而极大的影响到机器人在工作过程中的位置精度的问题；本发明提出了一种工业SCARA机器人精度提升装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种工业SCARA机器人精度提升装置，包括壳体、电磁铁、定位圈、弹片和转轴；所述电磁铁粘附在壳体内侧壁上，通过控制器控制电磁铁的通电情况；所述定位圈安装在壳体内，使得定位圈外侧壁与电磁铁相贴合；所述弹片均匀安装在定位圈内侧壁上，且弹片带有与电磁铁相斥的磁性，使得电磁铁通电后能够通过相互斥力使得弹片弹出；所述转轴套装在壳体内，且转轴靠近弹片的外侧壁上设有凸起；通过壳体、电磁铁、定位圈、弹片和转轴的配合减小机器人在转动过程中的减速时间，提升机器人的位置精度；工作时，当工作人员通过控制器确定好机器人的工作行程时，当到达目标位置后，控制器控制电磁铁带电，电磁铁通电后产生与弹片磁性相反的磁性，从而使得靠近电磁铁的弹片在相互排斥力的作用下弹出，弹片弹出后通过凸起对转轴产生阻力，从而减小转轴在从工作速度降为静止时所需的时间，减小转轴从工作速度降为静止时所需要的转动行程，从而减小机械手在完全静止下来后的位置和工作人员所设定的位置之间的偏差，增强机器人在工作中的位置精度，提高工作质量，提高机器人的使用效果。

优选的，所述弹片和转轴之间设有橡胶圈，通过橡胶圈的配合避免弹片与转轴之间的直接接触，从而减小弹片在使用过程中的磨损情况,提高机器人的使用寿命；工作时，当工作人员通过控制器确定好机器人的工作行程时，当到达目标位置后，控制器控制电磁铁带电，电磁铁通电后产生与弹片磁性相反的磁性，从而使得靠近电磁铁的弹片在相互排斥力的作用下弹出，弹片弹出后通过凸起对转轴产生阻力，由于弹片和转轴均为刚性部件，若弹片和转轴之间直接接触的话会造成弹片的磨损较严重，从而减小机器人的使用寿命，因此在弹片和转轴之间设有橡胶圈，使得弹片只是通过橡胶圈对转轴产生阻力，从而减小弹片自身的损耗，增强机器人的整体使用寿命，减小机器人在使用过程中的更换成本。