[发明专利]一种车速的控制方法、装置和车辆

说明书

本申请实施例公开了一种车速的控制方法、装置和车辆，该方法可以是无人驾驶车辆或具有无人驾驶功能的车辆执行的。具体包括：获取车辆的目标加速度；基于预先保存的加速度、刹车开度和油门开度的对应关系，确定该目标加速度对应的目标刹车开度和目标油门开度；根据该目标刹车开度和该目标油门开度，生成第一控制指令，该第一控制指令用于控制车辆将刹车和油门的开度分别按照目标刹车开度和目标油门开度进行调整。这样，在车辆需要以目标加速度行驶时，直接从在该对应关系中查找与该目标加速度对应的目标刹车开度和目标油门开度，实现快速和准确的车速控制，在确保无人驾驶车辆的安全性的基础上，提高了其控制精度和响应速度等性能。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车速的控制方法、装置和车辆。

背景技术

车辆作为出行的代步工具，给人们的生活带来了许多便利，而车辆的驾驶员往往承担着车辆、驾乘人员以及其他交通参与者的安全重任。但是，驾驶员并不是绝对可靠的，一旦其疏忽大意，就很可能导致交通事故的发生，基于此，无人驾驶车辆，作为计算机系统控制下的车辆，符合大众对车辆安全的需求，受到大众的广泛关注。无人驾驶车辆，是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。

目前，无人驾驶车辆中的控制器期望控制该车辆在某一控制周期内以某一目标速度行驶，但是，在控制周期内将车辆从当前的实际速度调整到目标速度时，具有一定的速度误差，即，调整后的实际速度一般和目标速度不是完全一致，那么，需要通过不断试验并反复调整，使实际速度尽量趋近于目标速度，实现车速的控制，但是，通过该多次调整的方式实现车辆控制的方案，不仅需要反复调整导致控制精度较低，而且无法快速调整到目标速度，无法快速、准确的控制无人驾驶车辆得到目标车速，拉低了无人驾驶车辆的性能。

发明内容

本申请实施例提供一种车速的控制方法、装置和车辆，能够快速、准确的控制无人驾驶车辆的车速，使其快速的达到目标车速，在确保无人驾驶车辆的安全性的基础上，提高了其控制精度和响应速度等性能。

第一方面，提供了一种车速的控制方法，包括：

获取车辆的目标加速度；

基于预先保存的加速度、刹车开度和油门开度的对应关系，确定所述目标加速度对应的目标刹车开度和目标油门开度；

根据所述目标刹车开度和所述目标油门开度，生成第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述车辆将刹车和油门的开度分别按照所述目标刹车开度和所述目标油门开度进行调整。

可选地，所述获取车辆的目标加速度，包括：

获取所述车辆的实际速度和目标速度；

根据所述实际速度和所述目标速度，计算速度误差；

基于所述速度误差，确定所述目标加速度。

可选地，所述预先保存的加速度、刹车开度和油门开度的对应关系是静态对应关系。

可选地，该方法还包括：

根据所述第一控制指令控制所述车辆，得到的实际加速度；

若所述实际加速度和所述目标加速度不一致，则，根据所述实际加速度和所述目标加速度，对所述目标刹车开度和所述目标油门开度进行比例积分微分PID调整，得到调整刹车开度和调整油门开度；

根据所述调整刹车开度和所述调整油门开度，生成第二控制指令，所述第二控制指令用于控制所述车辆将刹车和油门的开度分别按照所述调整刹车开度和所述调整油门开度进行调整。

可选地，该方法还包括：

根据所述调整刹车开度和所述调整油门开度，更新所述静态对应关系。

可选地，该方法还包括：