[发明专利]目标跟踪方法及设备、存储装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

获得至少一个目标分别在多帧参考图像的位置信息；

基于每个所述目标的所述位置信息，利用预测模型预测得到所述目标在待跟踪图像中的预测位置，其中，所述待跟踪图像为所述参考图像后面的图像；

基于所述预测位置，在所述待跟踪图像中搜索出所述目标的确定位置；

其中，所述基于所述预测位置，在所述待跟踪图像中搜索出所述目标的确定位置，包括：

获取所述目标的参考图像信息，其中，所述参考图像信息为所述目标在一帧所述图像中对应的目标区域的图像信息；

在所述待跟踪图像中确定以所述目标的预测位置为中心的搜索区域，其中，所述搜索区域的尺寸大于所述目标区域；

将所述参考图像信息和所述搜索区域中的图像信息输入至匹配模型进行对比，以从所述搜索区域中查找出与所述目标区域之间的特征相似度符合预设条件的确定区域；

基于所述目标的确定区域得到所述目标在所述待跟踪图像中的确定位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述目标的所述位置信息，利用预测模型预测得到所述目标在所述多帧参考图像的待跟踪图像中的预测位置，包括：

将每个目标分别在所述多帧参考图像的位置信息组成所述目标的所述多帧参考图像中的位置轨迹数据；

将所述至少一个目标的位置轨迹数据组成至少一维的位置轨迹序列；

将所述至少一维的位置轨迹序列输入至位置预测模型中进行预测，输出得到所述至少一个目标分别在所述多帧参考图像的待跟踪图像中的预测位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置预测模型为LSTM_RNN模型；所述位置信息包括第一轴坐标和第二轴坐标；所述将每个目标分别在所述多帧参考图像的位置信息组成所述目标的所述多帧参考图像中的位置轨迹数据，包括：

将每个目标分别在所述多帧参考图像的第一轴坐标组成所述目标的所述多帧参考图像中的第一位置轨迹数据；以及将每个目标分别在所述多帧参考图像的第二轴坐标组成所述目标的所述多帧参考图像中的第二位置轨迹数据；

所述将所述至少一个目标的位置轨迹数据组成至少一维的位置轨迹序列，包括：

将所述至少一个目标的第一位置轨迹数据组成至少一维的第一位置轨迹序列；以及将所述至少一个目标的第二位置轨迹数据组成至少一维的第二位置轨迹序列；

所述将所述至少一维的位置轨迹序列输入至所述位置预测模型中进行预测，输出得到所述至少一个目标分别在所述多帧参考图像的待跟踪图像中的预测位置，包括：

将所述至少一维的第一位置轨迹序列输入至所述位置预测模型中进行预测，输出得到所述至少一个目标分别在所述多帧参考图像的待跟踪图像中的第一轴预测坐标；以及将所述至少一维的第二位置轨迹序列输入至所述位置预测模型中进行预测，输出得到所述至少一个目标分别在所述多帧参考图像的待跟踪图像中的第二轴预测坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述目标的所述位置信息，利用预测模型预测得到所述目标在所述多帧参考图像的待跟踪图像中的预测位置，包括：

获取每个所述目标在多帧参考图像中的速度，并将每个目标分别在所述多帧参考图像的速度组成所述目标的所述多帧参考图像中的速度轨迹数据；

将所述至少一个目标的速度轨迹数据组成至少一维的速度轨迹序列；

将所述至少一维的速度轨迹序列输入至速度预测模型中进行预测，输出得到所述至少一个目标分别在所述多帧参考图像的待跟踪图像中的预测速度；

利用每个所述目标在多帧参考图像中的位置信息以及所述预测速度，得到每个所述目标在所述多帧参考图像的待跟踪图像中位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得每个所述目标分别在所述多帧参考图像的位置信息，包括：

获取每个目标在每帧图像的至少两个边角位置信息；

利用所述目标在每帧图像的至少两个边角位置信息，得到所述目标在对应所述图像中的中心位置信息。