[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统，其即使物体设置在距离图像传感器的视场中的监控区域的边界会被遮挡的位置，也掌握了经由被物体形成的死角的进入的可能性。机器人系统具备：机器人；距离图像传感器，从机器人的动作区域的上方，时间上连续地获取动作区域的周围的距离图像信息；以及图像处理装置，处理所获取的距离图像信息，图像处理装置具备存储部，该存储部在动作区域的周围划定具备能够从外部向动作区域内进入的边界的监控区域，并存储有基准距离图像信息，图像处理装置基于由距离图像传感器获取的距离图像信息、和存储于存储部的基准距离图像信息，检测存在于监控区域内的静止物体在距离图像传感器的视场内是否遮挡了边界。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

以往，已知一种如下机器人系统：在利用配置于工作台的上方的距离图像传感器来连续获取的距离图像中，在机器人的动作区域的周围，设定具有边界的监控区域，通过检测经由边界3而朝向监控区域内的作业人员等，从而使机器人进行危险回避动作(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-221985号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1的机器人系统中，配置于监控区域内的工作台等的物体不超过监控区域的边界。因此，能够对经由边界而进入到监控区域内的作业人员等或隐藏在工作台的下方的作业人员等切实地进行监控。

然而，在实际的作业现场中，会在距离图像传感器的视场中的遮挡边界的位置配置有工作台等的物体，在隔着物体而与距离图像传感器相反的一侧形成有死角。因此，存在如下不良情况：利用距离图像传感器无法监控对经由死角而向监控区域内的进入。

本发明的目的在于提供一种机器人系统，其即使在距离图像传感器的视场中的遮挡监控区域的边界的位置设置有物体，也能够掌握经由由物体所形成的死角而进入的可能性。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人系统，所述机器人系统具备：机器人；距离图像传感器，其从该机器人的动作区域的上方，时间上连续地获取该动作区域的周围的距离图像信息；以及图像处理装置，其处理由该距离图像传感器获取的所述距离图像信息，该图像处理装置具备存储部，所述存储部在所述动作区域的周围划定具备能够从外部向所述动作区域内进入的边界的监控区域，并存储有基准距离图像信息，所述基准距离图像信息是在所述监控区域内不存在物体的状态下的该监控区域的所述边界的所述距离图像信息，所述图像处理装置基于由所述距离图像传感器获取的所述距离图像信息、和存储于所述存储部的所述基准距离图像信息，检测存在于所述监控区域内的静止物体在所述距离图像传感器的视场内是否遮挡了所述边界。

根据本方案，若利用距离图像传感器，从机器人的动作区域的上方时间上连续地获取动作区域的周围的距离图像信息，则由图像处理装置处理所获取的距离图像信息。图像处理装置在机器人的动作区域的周围划定具备能够从外部向动作区域内进入的边界的监控区域。由此，当作业人员等越过边界而进入到监控区域内时，距离图像信息中的任一个像素的距离信息随时间变化，由此能够检测作业人员等向监控区域内进入。

另一方面，在静止物体配置于监控区域内的情况下，距离图像信息中的距离信息不会随时间变化，不会将静止物体检测为进入物。

在该情况下，根据本方案，在存储部中存储有基准距离图像信息，所述基准距离图像信息是在监控区域内不存在物体的状态下的监控区域的边界的距离图像信息，所述图像处理装置基于基准距离图像信息、和由距离图像传感器获取的距离图像信息，检测出存在于监控区域内的静止物体在距离图像传感器的视场内是否遮挡了边界。