[发明专利]一种机器人的控制电路

说明书

本申请公开了一种机器人的控制电路，该控制电路包括：第一光耦、第二光耦、二极管、第一三极管、第二三极管、第三三极管、第四三极管、第五三极管、可控开关和继电器；利用该控制电路可以通过目标机器人上安装的碰撞传感器所触发的碰撞信号来直接切断目标机器人的驱动电源，相较于现有技术，通过本申请所提供的控制电路可以避免目标机器人上的控制器对碰撞传感器所触发的碰撞信号的检测过程，由此就可以相对减少切断驱动电源所需要的时间，这样就可以相对减少目标机器人对障碍物所造成的损伤。

技术领域

本发明涉及控制工程技术领域，特别涉及一种机器人的控制电路。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人在各行各业中得到了广泛应用。在现有技术当中，为了避免目标机器人在运行过程中碰撞障碍物，一般会在目标机器人上安装碰撞传感器，并通过碰撞传感器来实时检测目标机器人的运行前方是否存在障碍物，如果碰撞传感器检测到目标机器人的运行前方存在障碍物，则会向目标机器人上的控制器触发碰撞信号。当控制器接收到碰撞传感器所触发的碰撞信号时，控制器就会关断目标机器人的驱动电源，以使得目标机器人停止运行，并避免目标机器人损坏障碍物。

但是，控制器在检测碰撞传感器所触发碰撞信号的过程中，会存在一定的检测时间，如果目标机器人的运行速度过快，即便是目标机器人上的碰撞传感器被触发，目标机器人仍然会有较大的移动距离，并对障碍物造成损坏。而且，如果控制器出现死机，那么，控制器将无法检测到碰撞传感器所触发的碰撞信号，也无法关断目标机器人的驱动电源，在此情况下，目标机器人会对障碍物造成更大的损伤，目前针对这一技术问题，还没有较为有效的解决办法。

由此可见，如何提供一种机器人的控制电路，以减少目标机器人在运行过程中对障碍物所造成的损伤，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器人的控制电路，以减少目标机器人在运行过程中对障碍物所造成的损伤。其具体方案如下：

一种机器人的控制电路，包括：第一光耦、第二光耦、二极管、第一三极管、第二三极管、第三三极管、第四三极管、第五三极管、可控开关和继电器；

其中，所述第一光耦的第一引脚与目标机器人上的碰撞传感器相连，所述第一光耦的第二引脚和第三引脚分别接地，所述第一光耦的第四引脚与所述第一三极管的基极相连，所述第一三极管的发射极连接Vcc，所述第一三极管的集电极与所述二极管的正极相连，所述二极管的负极分别与所述第二三极管的集电极和第一电阻的第一端相连，所述第一电阻的第二端与所述第三三极管的基极相连，所述第二三极管的发射极连接Vcc，所述第三三极管的发射极接地，所述第二三极管的基极分别与所述第二电阻的第二端、所述第三三极管的集电极和所述第四三极管的基极相连，所述第四三极管的发射极连接Vcc，所述第四三极管的集电极与所述第二光耦的第一引脚相连，所述第二光耦的第二引脚和第三引脚分别接地，所述第二光耦的第四引脚与所述第五三极管的基极相连，所述第五三极管的发射极接地，所述第五三极管的集电极与所述可控开关的控制端相连，所述可控开关的第一端与Vcc相连，所述可控开关的第二端与所述继电器的第二引脚相连，所述继电器的第一引脚接地，所述继电器的第三引脚连接Vcc，所述继电器的第四引脚连接驱动电源。

优选的，所述第一光耦和所述第二光耦的类型均为TLP127。

优选的，所述继电器具体为SLB-24VDC-SL-C。

优选的，所述可控开关具体为PMOS管；

其中，所述PMOS管的源极为所述可控开关的第一端，所述PMOS管的漏极为所述可控开关的第二端，所述PMOS管的栅极为所述可控开关的控制端。

优选的，还包括寄生二极管；

其中，所述寄生二极管的正极与所述PMOS管的漏极相连，所述寄生二极管的负极与所述PMOS管的源极相连。