[发明专利]一种机器人的控制电路

权利要求书

1.一种机器人的控制电路，其特征在于，包括：第一光耦、第二光耦、二极管、第一三极管、第二三极管、第三三极管、第四三极管、第五三极管、可控开关和继电器；

其中，所述第一光耦的第一引脚与目标机器人上的碰撞传感器相连，所述第一光耦的第二引脚和第三引脚分别接地，所述第一光耦的第四引脚与所述第一三极管的基极相连，所述第一三极管的发射极连接Vcc，所述第一三极管的集电极与所述二极管的正极相连，所述二极管的负极分别与所述第二三极管的集电极和第一电阻的第一端相连，所述第一电阻的第二端与所述第三三极管的基极相连，所述第二三极管的发射极连接Vcc，所述第三三极管的发射极接地，所述第二三极管的基极分别与所述第二电阻的第二端、所述第三三极管的集电极和所述第四三极管的基极相连，所述第四三极管的发射极连接Vcc，所述第四三极管的集电极与所述第二光耦的第一引脚相连，所述第二光耦的第二引脚和第三引脚分别接地，所述第二光耦的第四引脚与所述第五三极管的基极相连，所述第五三极管的发射极接地，所述第五三极管的集电极与所述可控开关的控制端相连，所述可控开关的第一端与Vcc相连，所述可控开关的第二端与所述继电器的第二引脚相连，所述继电器的第一引脚接地，所述继电器的第三引脚连接Vcc，所述继电器的第四引脚连接驱动电源。

2.根据权利要求1所述的控制电路，其特征在于，所述第一光耦和所述第二光耦的类型均为TLP127。

3.根据权利要求1所述的控制电路，其特征在于，所述继电器具体为SLB-24VDC-SL-C。

4.根据权利要求1所述的控制电路，其特征在于，所述可控开关具体为PMOS管；

其中，所述PMOS管的源极为所述可控开关的第一端，所述PMOS管的漏极为所述可控开关的第二端，所述PMOS管的栅极为所述可控开关的控制端。

5.根据权利要求4所述的控制电路，其特征在于，还包括寄生二极管；

其中，所述寄生二极管的正极与所述PMOS管的漏极相连，所述寄生二极管的负极与所述PMOS管的源极相连。

6.根据权利要求1所述的控制电路，其特征在于，还包括：第一限流保护电路、第二限流保护电路、第三限流保护电路、第四限流保护电路和第五限流保护电路；

其中，所述第一限流保护电路的第一端与所述第一光耦的第四引脚相连，所述第一限流保护电路的第二端与所述第一三极管的基极相连，所述第二限流保护电路的第一端与所述第二三极管的基极相连，所述第二限流保护电路的第二端与所述第三三极管的集电极相连，所述第三限流保护电路的第一端与所述第三三极管的集电极相连，所述第三限流保护电路的第二端与所述第四三极管的基极相连，所述第四限流保护电路的第一端与所述第二光耦的第四引脚相连，所述第四限流保护电路的第二端与所述第五三极管的基极相连，所述第五限流保护电路的第一端与所述第五三极管的集电极相连，所述第五限流保护电路的第二端与所述可控开关的控制端相连。

7.根据权利要求6所述的控制电路，其特征在于，所述第一限流保护电路、所述第二限流保护电路、所述第三限流保护电路、所述第四限流保护电路和所述第五限流保护电路的类型均为电阻。

8.根据权利要求1所述的控制电路，其特征在于，还包括：第一主控芯片和第六三极管；

其中，所述第一主控芯片与所述第六三极管的基极相连，所述第六三极管的发射极接地，所述第六三极管的集电极与所述第三三极管的基极相连。

9.根据权利要求1至8任一项所述的控制电路，其特征在于，还包括：第二主控芯片、第七三极管、第八三极管、第三光耦和第三电阻；

其中，所述第二主控芯片与所述第七三极管的基极相连，所述第七三极管的发射极接地，所述第七三极管的集电极与所述第三光耦的第二引脚相连，所述第三光耦的第一引脚连接Vcc，所述第三光耦的第三引脚接地，所述第三光耦的第四引脚分别与所述第三电阻的第一端和所述第八三极管的基极相连，所述第三电阻的第二端与Vcc相连，所述第八三极管的发射极接地，所述第八三极管的集电极分别与所述第五三极管的基极和Vcc相连。