[发明专利]标记点的识别方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种标记点的识别方法，包括：获取摄像机采集到的物体运动图像，将所述物体运动图像中的像素点从0至n‑1进行编号，其中n为所述物体运动图像中的像素点的个数；调用图形处理器，在所述图像处理器中创建n‑1个线程组；在创建的第i个线程组中，通过并行执行的线程，判断所述物体运动图像中的像素点i与像素点j之间是否存在轨迹交叉，其中，i，j为像素点的编号，1≤i≤n‑1，0≤ji；若所述物体运动图像中的像素点i与像素点j之间存在轨迹交叉，则获取交叉点的位置，将所述交叉点的位置作为运动捕捉标记点的位置。本发明还公开了一种标记点的识别装置、设备和一种存储介质。本发明提高了运动捕捉标记点的识别效率，减少了计算耗时。

技术领域

本发明涉及动作捕捉技术领域，尤其涉及标记点的识别方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，在虚拟现实(virtualreality，VR)游戏或一些体感游戏中，动作捕捉技术有着广泛的应用。所谓动作捕捉，是指在运动物体的关键部位设置跟踪器(如反光标记点)，通过捕捉跟踪器位置，再经过计算机处理后得到三维空间坐标的数据。当数据被计算机识别后，可以应用在动画制作，步态分析，生物力学，人机工程等领域。

在现有的光学运动捕捉系统中，一般通过捕捉反光标记点的运动轨迹以实现目标对象的运动姿态识别与轨迹跟踪。在此过程中，光学运动捕捉系统需要依赖标记点投射到周围两个以上相机的像素点的二维坐标，根据这些二维坐标计算出标记点的三维位置坐标，具体是通过相机的姿态和像素点的二维坐标，计算出投影轨迹，如果有两条轨迹交叉，这个交叉点便是标记点的位置，所有两个像素点的组合都需要计算它们的投影轨迹是否有交叉，像素点的数量越多，所需的计算量也就越大。如此存在的问题是：当标记点数量或相机数量较多时，由于像素点的数量增大，计算每个标记点的三维位置坐标会变得非常耗时。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种标记点的识别方法、装置、设备及存储介质，旨在提高运动捕捉标记点的识别效率，减少计算耗时。

为实现上述目的，本发明提供一种标记点的识别方法，所述方法包括如下步骤：

获取摄像机采集到的物体运动图像，将所述物体运动图像中的像素点从0至n-1进行编号，其中n为所述物体运动图像中的像素点的个数；

调用图形处理器，在所述图像处理器中创建n-1个线程组；

在创建的第i个线程组中，通过并行执行的线程，判断所述物体运动图像中的像素点i与像素点j之间是否存在轨迹交叉，其中，i，j为像素点的编号，1≤i≤n-1，0≤ji；

若所述物体运动图像中的像素点i与像素点j之间存在轨迹交叉，则获取交叉点的位置，将所述交叉点的位置作为运动捕捉标记点的位置。

可选地，所述在创建的第i个线程组中，通过并行执行的线程，判断所述物体运动图像中的像素点i与像素点j之间是否存在轨迹交叉的步骤包括：

在第i个线程组中创建i个并行执行的线程；

通过所述i个并行执行的线程，判断所述物体运动图像中的像素点i与像素点j之间是否存在轨迹交叉。

可选地，所述通过所述i个并行执行的线程，判断所述物体运动图像中的像素点i与像素点j之间是否存在轨迹交叉的步骤包括：

在每个并行执行的线程中，从所述第i个线程组的共享内存中读取所述像素点i的坐标数据及对应的相机姿态，并从预设的全局内存中读取所述像素点j的坐标数据及对应的相机姿态；

根据从所述共享内存中读取到的所述像素点i的坐标数据及对应的相机姿态，以及从所述全局内存中读取到的所述像素点j的坐标数据及对应的相机姿态，判断所述像素点i与所述像素点j之间是否存在轨迹交叉。