[发明专利]标记点的识别方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种标记点的识别方法，其特征在于，光学运动捕捉系统通过捕捉到的标记点投射到周围两个以上相机的像素点的二维坐标，计算出标记点的三维位置坐标，所述方法具体包括如下步骤：

获取摄像机采集到的物体运动图像，将所述物体运动图像中的像素点从0至n-1进行编号，其中n为所述物体运动图像中的像素点的个数；

调用图形处理器，在所述图形处理 器中创建n-1个线程组；

在创建的第i个线程组中，通过并行执行的线程，判断所述物体运动图像中的像素点i与像素点j之间是否存在轨迹交叉，其中，i，j为像素点的编号，1≤i≤n-1，0≤ji；

若所述物体运动图像中的像素点i与像素点j之间存在轨迹交叉，则获取交叉点的位置，将所述交叉点的位置作为运动捕捉标记点的位置；

所述在创建的第i个线程组中，通过并行执行的线程，判断所述物体运动图像中的像素点i与像素点j之间是否存在轨迹交叉的步骤包括：

在第i个线程组中创建i个并行执行的线程；

通过所述i个并行执行的线程，判断所述物体运动图像中的像素点i与像素点j之间是否存在轨迹交叉；

所述通过所述i个并行执行的线程，判断所述物体运动图像中的像素点i与像素点j之间是否存在轨迹交叉步骤包括：

在第1个线程组中，通过并行执行的线程，计算物体运动图像中编号为1的像素点与编号为0的像素点之间是否存在轨迹交叉，在第2个线程组中，通过并行执行的线程，计算物体运动图像中编号为2的像素点与编号为0、1的像素点之间是否存在轨迹交叉，以此类推，计算出物体运动图像中的所有像素点的两两交叉情况。

2.如权利要求1所述的标记点的识别方法，其特征在于，所述通过所述i个并行执行的线程，判断所述物体运动图像中的像素点i与像素点j之间是否存在轨迹交叉的步骤包括：

在每个并行执行的线程中，从所述第i个线程组的共享内存中读取所述像素点i的坐标数据及对应的相机姿态，并从预设的全局内存中读取所述像素点j的坐标数据及对应的相机姿态；

根据从所述共享内存中读取到的所述像素点i的坐标数据及对应的相机姿态，以及从所述全局内存中读取到的所述像素点j的坐标数据及对应的相机姿态，判断所述像素点i与所述像素点j之间是否存在轨迹交叉。

3.如权利要求2所述的标记点的识别方法，其特征在于，所述通过并行执行的线程，判断所述物体运动图像中的像素点i与像素点j之间是否存在轨迹交叉的步骤之前，还包括：

从所述全局内存中读取所述像素点i的坐标数据及对应的相机姿态；

将从所述全局内存中读取到的所述像素点i的坐标数据及对应的相机姿态写入所述第i个线程组的共享内存中。

4.如权利要求1至3中任一项所述的标记点的识别方法，其特征在于，所述在创建的第i个线程组中，通过并行执行的线程，判断所述物体运动图像中的像素点i与像素点j之间是否存在轨迹交叉的步骤之前，还包括：

分别在每个线程组的共享内存中定义一个初始值为0的原子变量；

所述获取交叉点的位置，将所述交叉点的位置作为运动捕捉标记点的位置的步骤之后，还包括：

将所述第i个线程组的共享内存中定义的原子变量的值加一。