[发明专利]水平多关节机器人

说明书

本发明涉及一种水平多关节机器人，包括：小臂组件、连接小臂组件的大臂组件、以及连接大臂组件的基座组件。小臂组件包括：小臂基座、收容于小臂基座内的安装座、穿设在安装座上的丝杆、连接在小臂基座外的第一保护罩、以及连接在安装座上的第二保护罩；丝杆垂直于小臂基座设置且两端分别延伸至小臂基座外；第一保护罩收容丝杆的后退端；第二保护罩收容丝杆的前进端且跟随丝杆的前进端而伸缩动作。上述水平多关节机器人，利用第一保护罩、第二保护罩、小臂基座将丝杆收容于其中，并且第二保护罩会跟随丝杆的前进端的移动而伸缩变形，小臂组件不会因为丝杆的工作而产生缝隙，从而防止细小的灰尘或者液体侵入，提高设备的IP防护等级。

技术领域

本发明涉及机械化加工设备技术领域，特别是涉及一种水平多关节机器人。

背景技术

IP(英文全称：Ingress Protection)防护等级系统是一种IEC(英文全称：International Electrotechnical Commission)所规定的用于将电器依其防尘防湿气之特性加以分级的标准。IP防护等级是由两个数字所组成，第1个数字表示电器防尘、防止外物侵入的等级(其中，“外物”是指含工具、人的手指等均不可接触到电器之内带电部分，以免触电)，第2个数字表示电器防湿气、防水浸入的密闭程度，数字越大表示其防护等级越高。

现有的水平多关节机器人防护等级一般较低(IP20，即可防止直径大于12.5mm的固体外物入侵，对水或者湿气无特殊的防护)，无法满足较恶劣的使用环境，例如玻璃加工场景，该场景中多冷却液与玻璃碎屑。传统水平多关节机器人无法满足此类场景的需求，尤其是在安装抓手的小臂组件处，随着其丝杆的动作，小臂组件中容易产生缝隙，导致细小的灰尘或者液体侵入。

发明内容

基于此，本发明提供一种水平多关节机器人，利用第一保护罩、第二保护罩、小臂基座将丝杆收容于其中，并且第二保护罩会跟随丝杆的前进端的移动而伸缩变形，小臂组件不会因为丝杆的工作而产生缝隙，从而防止细小的灰尘或者液体侵入，提高设备的IP防护等级。

一种水平多关节机器人，包括：

小臂组件；小臂组件包括：小臂基座、收容于小臂基座内的安装座、穿设在安装座上的丝杆、连接在小臂基座外的第一保护罩、以及连接在安装座上的第二保护罩；丝杆垂直于小臂基座设置且两端分别延伸至小臂基座外；第一保护罩收容丝杆的后退端；第二保护罩收容丝杆的前进端且跟随丝杆的前进端而伸缩动作；

连接小臂组件的大臂组件；以及

连接大臂组件的基座组件。

上述水平多关节机器人，小臂组件、大臂组件、以及基座组件共同构成机器人的水平多关节结构，并且小臂组件用于安装抓料所需的抓手。工作时，小臂组件上的第二保护罩跟随丝杆的前进端的动作而伸缩，使得丝杆始终被第二保护罩所包裹，而第一保护罩则将丝杆的后退端保护在其中，使得丝杆在工作的过程中均处于第一保护罩、第二保护罩、以及小臂基座所构成的密封保护结构中。通过上述设计，利用第一保护罩、第二保护罩、小臂基座将丝杆收容于其中，并且第二保护罩会跟随丝杆的前进端的移动而伸缩变形，小臂组件不会因为丝杆的工作而产生缝隙，从而防止细小的灰尘或者液体侵入，提高设备的IP防护等级。

在其中一个实施例中，小臂组件还包括：收容于小臂基座内的第一驱动器、收容于小臂基座内的第二驱动器、收容于小臂基座内的第三驱动器；第一驱动器连接安装座以带动安装座转动；第二驱动器连接丝杆以带动丝杆转动；第三驱动器连接大臂组件以带动小臂组件相对大臂组件转动。利用第一驱动器、第二驱动器、以及第三驱动器，可以实现小臂组件在三个不同轴向上的动作，并且第一驱动器、第二驱动器、以及第三驱动器均收容于小臂基座内，能够起到良好的保护作用。