[发明专利]水平多关节机器人

权利要求书

1.一种水平多关节机器人，其特征在于：包括：

小臂组件；所述小臂组件包括：小臂基座、收容于所述小臂基座内的安装座、穿设在所述安装座上的丝杆、连接在所述小臂基座外的第一保护罩、以及连接在所述安装座上的第二保护罩；所述丝杆垂直于所述小臂基座设置且两端分别延伸至所述小臂基座外；所述第一保护罩收容所述丝杆的后退端；所述第二保护罩收容所述丝杆的前进端且跟随所述丝杆的前进端而伸缩动作；

连接所述小臂组件的大臂组件；以及

连接所述大臂组件的基座组件。

2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述小臂组件还包括：收容于所述小臂基座内的第一驱动器、收容于所述小臂基座内的第二驱动器、以及收容于所述小臂基座内的第三驱动器；所述第一驱动器连接所述安装座以带动所述安装座转动；所述第二驱动器连接所述丝杆以带动所述丝杆转动；所述第三驱动器连接所述大臂组件以带动所述小臂组件相对所述大臂组件转动。

3.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述第二保护罩包括：连接所述安装座的防护罩和连接所述防护罩的滑座；所述防护罩为可伸缩结构设置；所述滑座包括：连接所述防护罩的一端的底座、位于所述底座上的固定套、以及连接在所述底座与所述固定套之间的轴承；所述轴承套接在所述固定套上；所述固定套套接在所述丝杆的前进端。

4.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述防护罩包括：弹性罩体、连接在所述弹性罩体的一端的第一连接件、以及连接在所述弹性罩体的相对的另一端的第二连接件；所述第一连接件连接在所述底座上；所述第二连接件连接在所述安装座上。

5.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述防护罩包括：多个从内向外依次套接在一起的刚性罩体；相邻两个所述刚性罩体之间设有第一限位件和匹配所述第一限位件的第二限位件；相邻两个所述刚性罩体之间通过所述第一限位件与所述第二限位件实现联动。

6.根据权利要求5所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述第一限位件位于所述刚性罩体的外侧，所述第二限位件位于所述刚性罩体的内侧；或，所述第一限位件位于所述刚性罩体的内侧，所述第二限位件位于所述刚性罩体的外侧。

7.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述第一保护罩为固定形状结构设置或可伸缩结构设置。

8.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述基座组件设有连接所述大臂组件的第四驱动器。

9.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述大臂组件设有第一迷宫密封结构和第二迷宫密封结构；所述第一迷宫密封结构位于所述大臂组件与所述小臂组件的连接处；所述第二迷宫密封结构位于所述大臂组件与所述基座组件的连接处。

10.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述大臂组件设有第一油封结构和第二油封结构；所述第一油封结构位于所述大臂组件与所述小臂组件的连接处；所述第二油封结构位于所述大臂组件与所述基座组件的连接处。