[发明专利]物体定位方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种物体定位方法，其特征在于，包括：

利用摄像装置获取在当前背景下待定位物体分别位于2N个位置处的左视图和右视图，其中，N大于或等于1；

根据所述2N个位置处的左视图和右视图，确定所述待定位物体的N个视差图像；

根据所述待定位物体的N个视差图像计算所述待定位物体的三维坐标。

2.根据权利要求1所述的物体定位方法，其特征在于，所述2N个位置至少包括：第一位置和第二位置；所述左视图包括：在所述第一位置处的第一左视图和在所述第二位置的第二左视图；所述右视图包括：在所述第一位置处的第一右视图和在所述第二位置的第二右视图；

所述利用摄像装置获取在当前背景下待定位物体分别位于2N个位置处的左视图和右视图，具体包括：

利用摄像装置获取在当前背景下所述待定位物体位于所述第一位置处的第一左视图和第一右视图，并获取在当前背景下所述待定位物体位于所述第二位置处的第二左视图和第二右视图。

3.根据权利要求2所述的物体定位方法，其特征在于，所述根据所述2N个位置处的左视图和右视图，确定所述待定位物体的N个视差图像，具体包括：

根据所述第一左视图和所述第二左视图计算所述待定位物体的左差分图像；

根据所述第一右视图和所述第二右视图计算所述待定位物体的右差分图像；

根据所述左差分图像和所述右差分图像计算所述待定物体的视差图像。

4.根据权利要求1所述的物体定位方法，其特征在于，所述根据所述待定位物体的N个视差图像计算所述待定位物体的三维坐标，具体包括：

获取所述摄像装置的标定参数；

根据所述标定参数计算所述N个视差图像中所述待定位物体的三维坐标。

5.根据权利要求4所述的物体定位方法，其特征在于，所述根据所述标定参数计算所述N个视差图像中所述待定位物体的三维坐标，具体包括：

根据所述标定参数计算每个所述视差图像中所述待定位物体的子三维坐标，得到N组子三维坐标；

根据所述N组子三维坐标拟合求取所述待定位物体的三维坐标。

6.根据权利要求1所述的物体定位方法，其特征在于，在所述根据所述待定位物体的N个视差图像计算所述待定位物体的三维坐标之前，还包括：

获取移动所述待定位物体的部件的图像；

剔除所述视差图像中所述部件的图像。

7.根据权利要求1所述的物体定位方法，其特征在于，在所述利用摄像装置获取在当前背景下待定位物体分别位于2N个位置处的左视图和右视图之前，还包括：

利用所述摄像装置获取至少两张所述当前背景的图像；

依据至少两张所述当前背景的图像确定所述当前背景是否为固定背景；

若确定所述当前背景为固定背景，则再执行所述利用摄像装置获取在当前背景下待定位物体分别位于2N个位置处的左视图和右视图。

8.根据权利要求7所述的物体定位方法，其特征在于，所述依据至少两张所述当前背景的图像确定所述当前背景是否为固定背景，具体包括：

根据至少两张所述图像计算所述当前背景的变化幅度；

判断所述变化幅度是否小于预设阈值；

若判定所述变化幅度小于所述预设阈值，则确定所述当前背景为固定背景。

9.一种物体定位装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至8中任一所述的物体定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一所述的物体定位方法。