[发明专利]基于机器人的工件加工方法、装置和存储介质

说明书

本发明公开了基于机器人的工件加工方法、装置和存储介质，方法包括以下步骤：获取操作位置，所述操作位置包括平台位置以及工件的至少一个加工位置；根据操作位置，确定驱动件的角度变化绝对值，所述驱动件至少为一个；根据角度变化绝对值和蚁群算法，得到加工路径；根据加工路径，对加工位置进行加工。本发明通过确定驱动件的角度变化绝对值，根据角度变化绝对值和蚁群算法，得到加工路径，能够根据驱动件的最小角度变化得到对工件加工的最优路径，使得机器人能够根据最优路径快速定位，并且简化了加工策略，提高了对工件加工的效率。本发明作为一种基于机器人的工件加工方法、装置和存储介质，可广泛应用于自动化加工领域技术领域。

技术领域

本发明涉及自动化加工领域，尤其是一种基于机器人的工件加工方法、装置和存储介质。

背景技术

随着计算机技术、人工智能等技术的不断发展，机器人也得到了迅速的发展，能够被应用于各行各业的多个领域，例如加工领域，而在加工领域中，如何对机器人进行定位从而对工件进行加工，是保证机器人正常运作的重要保障。

而现今，基于机器人的离线编程技术领域集中在点位控制及轨迹规划，虽然能对工件进行加工，但当加工位置数量多或不规则时不能实时处理，无法进行准确定位和提供最优加工路线，最终导致加工策略复杂化，导致效率低下。

发明内容

有鉴于此，为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供定位快速且高效率的基于机器人的工件加工方法。

本发明采用的技术方案是：基于机器人的工件加工方法，包括以下步骤：

获取操作位置，所述操作位置包括平台位置以及工件的至少一个加工位置；

根据操作位置，确定驱动件的角度变化绝对值，所述驱动件至少为一个；

根据角度变化绝对值和蚁群算法，得到加工路径；

根据加工路径，对加工位置进行加工。

进一步，所述根据操作位置，确定所述驱动件的角度变化绝对值这一步骤，具体为：

根据平台位置和每一加工位置，确定所述驱动件相对预设参照物的角度；

根据所述角度，确定平台位置与加工位置之间，以及每一加工位置之间的所述角度变化绝对值。

进一步，所述根据所述角度，确定平台位置与加工位置之间，以及每一加工位置之间的所述角度变化绝对值这一步骤，具体为：

根据不同的所述驱动件的预设比例因子以及所述角度，确定平台位置与加工位置之间，以及每一加工位置之间的所述角度变化绝对值。

进一步，所述根据角度变化绝对值和蚁群算法，得到加工路径的步骤中，包括以下步骤：

根据所述角度变化绝对值和预设遍历次数，对所有操作位置进行遍历；

根据遍历结果和预设结束阈值，得到所述加工路径；

其中，所述加工路径为一次遍历过程中的所有所述角度变化绝对值相加，得到的和最小的路径。

进一步，所述根据所述角度变化绝对值和预设遍历次数，对所有操作位置进行遍历的步骤中，包括以下步骤：

随机确定一个操作位置作为起始点并加入禁忌表；

根据所述角度变化绝对值，确定从起始点至禁忌表以外剩余的操作位置的访问概率；

根据访问概率，访问剩余的操作位置中的其中一个操作位置并加入禁忌表；

将被访问的操作位置作为新起始点，返回根据所述角度变化绝对值，确定从新起始点至禁忌表以外剩余的操作位置的访问概率的步骤，直至遍历所有操作位置，完成一次遍历；