[发明专利]物体位置检测方法、装置、可读存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种物体位置检测方法，包括：

获取摄像头拍摄的线激光图像；

从所述线激光图像中确定表征所述线激光的线条；

确定所述线条包括的像素的三维坐标；

将所述线激光图像输入预先训练的物体识别模型，得到所述线激光图像中的目标物体图像的位置信息；

基于所述线条包括的像素的三维坐标和所述位置信息，确定所述线激光覆盖的目标物体的三维位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述三维位置信息，确定所述线激光覆盖的目标物体映射在二维触觉反馈装置上的二维坐标；

控制所述二维坐标对应的在所述二维触觉反馈装置上的位置产生触觉信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述物体识别模型还用于输出所述目标物体图像的类别信息；

所述方法还包括：

将所述线激光图像输入所述物体识别模型，得到所述线激光图像中的目标物体图像的位置信息和类别信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述线激光的线条通过的目标物体图像的类别信息，控制声音输出装置输出对应的声音信号。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述从所述线激光图像中确定表征所述线激光的线条，包括：

将所述线激光图像转换为灰度图；

基于所述灰度图中的像素的灰度值，从所述灰度图中确定所述线激光的线条。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述灰度图中的像素的灰度值，从所述灰度图中确定所述线激光的线条，包括：

确定所述线激光的分布方向；

如果为垂直发射，基于所述灰度图中的每行像素的最大灰度值像素，从所述灰度图中确定所述线激光的线条；

如果为水平发射，基于所述灰度图中的每列像素的最大灰度值像素，从所述灰度图中确定所述线激光的线条。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述灰度图中的每行像素的最大灰度值像素，从所述灰度图中确定所述线激光的线条，包括：

将与所述每行像素中的最大灰度值像素左右相邻的预设数量个像素确定为线条像素；

基于所述线条像素，确定用于表征所述线激光的有效条纹；

对所述有效条纹进行拟合，得到所述有效条纹的中心线作为所述线激光的线条；

所述基于所述灰度图中的每列像素的最大灰度值像素，从所述灰度图中确定所述线激光的线条，包括：

将与所述每列像素中的最大灰度值像素上下相邻的预设数量个像素确定为线条像素；

基于所述线条像素，确定用于表征所述线激光的有效条纹；

对所述有效条纹进行拟合，得到所述有效条纹的中心线作为所述线激光的线条。

8.一种物体位置检测装置，包括：

获取模块，用于获取摄像头拍摄的线激光图像；

第一确定模块，用于从所述线激光图像中确定表征所述线激光的线条；

第二确定模块，用于确定所述线条包括的像素的三维坐标；

识别模块，用于将所述线激光图像输入预先训练的物体识别模型，得到所述线激光图像中的目标物体图像的位置信息；

第三确定模块，用于基于所述线条包括的像素的三维坐标和所述位置信息，确定所述线激光覆盖的目标物体的三维位置信息。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的方法。