[发明专利]柔性抓取器拆装组件及柔性抓取器

说明书

本发明公开了一种柔性抓取器拆装组件，包括内基座、内基座外部顺次套设外基座和圆环、多个连接件；内基座外侧壁、外基座和圆环的侧壁上依次分别开设与连接件配合的凹槽、第一通孔、第二通孔，连接件一端嵌入凹槽，另一端由第一通孔、第二通孔伸出，连接件与凹槽之间固定有弹出件；圆环内侧具有凸起，外基座外侧壁上开设与凸起配合的环形槽。还公开了一种柔性抓取器，包括前述柔性抓取器拆装组件，内基座与外基座之间固定蒙皮，蒙皮内部充填颗粒状内容物；内基座内部开设贯穿的孔道，孔道底部设置过滤片，过滤片上开设多个第三通孔。蒙皮的外表面设有多个防滑件。本发明可实现蒙皮的快速装配与拆卸，其抓取力大、兼容性强、易于装配。

技术领域

本发明涉及一种柔性抓取器拆装组件及柔性抓取器，属于软体机器人自动化作业技术领域。

背景技术

传统的仿人手指关节的多关节抓手等刚性抓手已经在社会生活、工业等诸多领域得到广泛应用。然而随着社会的发展，人们对此类抓手提出了更高的要求，例如实现水果、蔬菜以及小型牲畜的分拣，辅助医生完成基本医疗器械的抓持等。而这些工作对机器手的柔顺性、可靠性以及高效性的要求更高。因此，传统的刚性机器抓手很难依靠传感和算法控制来实现上述操作，从而限制了机器人在新领域的广泛应用。

近年来，一种基于阻塞原理的软体机器人应运而生，并受到了国内外学者的广泛关注，该软体机器人依靠内含颗粒状的蒙皮部分实现抓取，蒙皮部分内部含松软的颗粒状内容物，能够被动适应不同抓取目标表面，产生变形，并较为完整的覆盖在目标抓取物体的表面，其采用气动驱动方式，以阻塞原理实现刚度变化，使原本松软的抓手硬化，达到抓取的目的，具有结构简单、适应性强的优点。但此类软体抓手由于蒙皮材料易磨损，需频繁更换蒙皮。而现存类似抓手普遍采用螺栓旋合的方式固定蒙皮，这导致蒙皮拆卸与装配的工艺操作繁琐，且此类软体抓手蒙皮多设计为光滑表面，这导致该类抓手在抓取过程中出现抓力不够、抓取物滑落的问题，不利于此类抓手在应用领域高效、可靠的生产操作。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的软体机器人蒙皮损坏后拆装更换繁琐的不足，提供一种柔性抓取器拆装组件及柔性抓取器，技术方案如下：

柔性抓取器拆装组件，包括内基座、内基座外部顺次套设外基座和圆环、多个连接件；

内基座外侧壁、外基座和圆环的侧壁上依次分别开设与连接件配合的凹槽、第一通孔、第二通孔，连接件一端嵌入凹槽，另一端由第一通孔、第二通孔伸出，连接件与凹槽之间固定有弹出件；

圆环内侧具有凸起，外基座外侧壁上开设与凸起配合的环形槽。

优选地，凹槽底部设有固定弹出件的凸台。

进一步地，外基座内侧面开设由第一通孔顶部竖直方向贯通至外基座顶端面的滑槽。

进一步地，多个凹槽、第一通孔、第二通孔分别沿内基座、外基座、圆环的侧壁的圆周均匀分布。

进一步地，环形槽和凸起为两组，两组环形槽和凸起设置在第一通孔、第二通孔的上下方。

还公开了一种柔性抓取器，包括前述柔性抓取器拆装组件，内基座与外基座之间固定蒙皮，蒙皮内部充填颗粒状内容物；内基座内部开设贯穿的孔道，孔道底部设置过滤片，过滤片上开设多个第三通孔。

进一步地，蒙皮的外表面设有多个防滑件。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：

本发明的柔性抓取拆装组件可实现蒙皮的快速装配与拆卸，其实用性更强。本发明的柔性抓取器，抓取力大、兼容性强、易于装配、使用方便。

附图说明

图1为本发明的柔性抓取器的结构图；

图2为图1的A-A向剖视图；