[发明专利]一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备

说明书

本发明公开了一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备，其结构包括气压缸、气囊手爪，本发明的有益效果是：能够通过气压推动推块推动调节架进行收缩，当调节架在收缩的时候通过气囊上的硬性杆和推块相配合，使得调节架虽然缩短，但能够带动推块对气囊内部的气压进行挤压，从而将气囊内部的气压传输到手爪中，通过气孔将气压进行传输，能够增强手爪内部的气压，同时拉长手爪的长度，使得手爪的长度增加，能够适用于更大体积的货物的抓取，同时在手爪外表面上吸盘的作用下，能够使得手爪在抓取的过程中通过吸盘增强手爪的抓紧力，便于手爪的长距离和长时间抓取，解决了因为柔性手爪与气压的相矛盾而造成的柔性手爪长度无法调节的问题。

技术领域

本发明涉及气压设备领域，具体地说是一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备。

背景技术

机器人手爪的设计有多种，随着柔性手爪的出现，通过柔性手爪能够实现自适应抓取，因此能够通过柔性手爪适用于多种货物的搬运，从而被广泛运用。

针对目前的机器人柔性手爪的气压控制设备，针对以下存在的问题制定了相对的方案：

现有的机器人柔性手爪的气压控制设备在进行柔性手爪的控制时，因为柔性手爪的长度有限，在通过气压控制时，若是柔性手爪过程，则容易造成抓力松弛和柔性手爪变形，但是柔性手爪过短，则无法适用于大体积的货物进行抓取，从而造成柔性手爪只能进行小货物的抓取，限制了柔性手爪的使用范围。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备。

本发明采用如下技术方案来实现：一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备,其结构包括气压缸、气囊手爪，所述气压缸通过过渡配合连接于气囊手爪上方，所述气囊手爪设于气压缸底部，所述气压缸设有气压管、气压杆，所述气压管连接于气压缸与气囊手爪之间，所述气压杆通过过渡配合连接于气压缸下方；所述气囊手爪设有安装板、手指模块、伸缩柔性爪，所述安装板焊接于气压杆底部，所述手指模块通过螺栓连接于安装板下方，所述伸缩柔性爪嵌设于手指模块底部。

作为优化，所述伸缩柔性爪设有气压推动器、手爪，所述气压推动器通过螺栓连接于手爪两侧，所述手爪嵌设于手指模块上，所述气压推动器为6个，所述气压推动器每2个分布于一个伸缩柔性爪上，所述手爪为橡胶材质，所述手爪为3个。

作为优化，所述气压推动器设有第一推块、调节架、气囊、第二推块，所述第一推块嵌设于手指模块与气囊之间，所述调节架焊接于第一推块和第二推块之间，所述气囊嵌设于调节架与手爪之间，推块每4个分布于一个手爪上，所述调节架为金属材质，所述气囊为6个。

作为优化，所述第一推块设有推杆，所述推杆通过过渡配合连接于手指模块上，所述推杆为圆形杆状结构，所述推杆为金属材质，所述推杆为6个，所述推杆每2个分布于一个调节架一端。

作为优化，所述调节架设有滑杆、卡杆、活动杆，所述滑杆焊接于第一推块上，所述卡杆焊接于活动杆一端，所述活动杆焊接于第二推块上，所述滑杆为扁平结构，所述滑杆为金属材质，所述卡杆为金属材质，所述活动杆为扁平结构。

作为优化，所述气囊设有气孔、硬性杆，所述气孔通过熔合连接于气囊与手爪之间，所述硬性杆嵌设于第一推块内部，所述气孔为橡胶材质，所述硬性杆为橡胶材质，所述硬性杆为圆形杆状结构。

作为优化，所述手爪设有吸盘，所述吸盘均匀分布于手爪侧表面上，所述吸盘为橡胶材质，所述吸盘为两个以上。

有益效果

本发明一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备进行工作时：