[发明专利]一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备有效
| 申请号： | 201910947544.1 | 申请日： | 2019-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN110625641B | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 何泽梁 | 申请（专利权）人： | 湖州达立智能设备制造有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12;B25J15/06 |
| 代理公司： | 杭州知管通专利代理事务所(普通合伙) 33288 | 代理人： | 黄华 |
| 地址： | 313000 浙江省湖州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 感知 机器人 柔性 手爪 气压 控制 设备 | ||
1.一种多感知机器人柔性手爪的气压控制设备，其结构包括气压缸(1)、气囊手爪(2)，所述气压缸(1)通过过渡配合连接于气囊手爪(2)上方，所述气囊手爪(2)设于气压缸(1)底部，其特征在于：
所述气压缸(1)设有气压管(10)、气压杆(11)，所述气压管(10)连接于气压缸(1)与气囊手爪(2)之间，所述气压杆(11)通过过渡配合连接于气压缸(1)下方；
所述气囊手爪(2)设有安装板(20)、手指模块(21)、伸缩柔性爪(22)，所述安装板(20)焊接于气压杆(11)底部，所述手指模块(21)通过螺栓连接于安装板(20)下方，所述伸缩柔性爪(22)嵌设于手指模块(21)底部；
所述伸缩柔性爪(22)设有气压推动器(220)、手爪(221)，所述气压推动器(220)通过螺栓连接于手爪(221)两侧，所述手爪(221)嵌设于手指模块(21)上，所述手爪(221)设有吸盘(D)，所述吸盘(D)均匀分布于手爪(221)侧表面上；
所述气压推动器(220)设有第一推块(A)、调节架(B)、气囊(C)、第二推块，所述第一推块(A)嵌设于手指模块(21)与气囊(C)之间，所述调节架(B)焊接于第一推块(A)和第二推块之间，所述气囊(C)嵌设于调节架(B)与手爪(221)之间；
所述第一推块(A)设有推杆(A1)，所述推杆(A1)通过过渡配合连接于手指模块(21)上；
所述气压推动器(220)为6个，所述气压推动器(220)每2个分布于一个伸缩柔性爪(22)上，所述手爪(221)为3个，推块每4个分布于一个手爪(221)上；
所述调节架(B)设有滑杆(B1)、卡杆(B2)、活动杆(B3)，所述滑杆(B1)焊接于第一推块(A)上，所述卡杆(B2)焊接于活动杆(B3)一端，所述活动杆(B3)焊接于第二推块上；所述气囊(C)设有气孔(C1)、硬性杆(C2)，所述气孔(C1)通过熔合连接于气囊(C)与手爪(221)之间，所述硬性杆(C2)嵌设于第一推块(A)内部。
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