[发明专利]基于传感器网络的自动驾驶车辆环境感知系统

说明书

本公开实施例公开了一种基于传感器网络的自动驾驶车辆环境感知系统，包括：多个传感器、云平台、通信设备、存储器和控制器；所述多个传感器配置在目标车辆以及其他车辆上；所述云平台用于获取所述目标车辆所处环境中的所述其他车辆，并根据所述局部环境信息形成目标车辆所处环境的全局信息；所述存储器存储有所述局部环境信息的历史统计信息；所述控制器比较所述局部环境信息与所述历史统计信息后，生成所述局部环境信息的决策可信度，结合所述全局信息以及所述局部环境信息的决策可信度形成驾驶决策。该技术方案综合考虑局部环境信息作出的驾驶决策的决策可信度与全局信息，能够制定更加有效的驾驶决策，提升了自动驾驶车辆的安全性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及基于传感器网络的自动驾驶车辆环境感知系统。

背景技术

随着汽车智能化技术的发展，智能汽车可以实现自动驾驶。车载激光雷达与毫米波雷达是自动驾驶车辆的重要传感器。激光雷达能够扫描道路情况、绘制立体地图，并准确识别交通标志。毫米波雷达也是常见的环境信息感知传感器之一，能够感知道路地形、车道信息及信号灯等。不同的传感器在不同的环境下各有特点，例如，在环境较为复杂的城市中应选择检测角度较大的激光雷达，在环境恶劣的野外照明条件较差，可以选择毫米波雷达。

在提出本公开的过程中，发明人发现，现有技术采用多种传感器共同感知车辆周围信息，从而为车辆驾驶决策提供参考。但是忽略了对各个传感器检测结果可靠性的分析，一旦某些传感器出现故障或发生误判，将会影响整个感知系统的判断，从而降低了车辆决策的正确性。而且，即使能够避免根据误判的传感器数据做出车辆驾驶决策，在这种状况下做出的驾驶决策也仅在车辆周边环境的局部概况中正确，相对于车辆周边环境的全局概况来说，这种驾驶决策往往并不是最优的。

发明内容

本公开实施例提供一种基于传感器网络的自动驾驶车辆环境感知系统。

本公开实施例中提供了一种基于传感器网络的自动驾驶车辆环境感知系统，包括：多个传感器、云平台、通信设备、存储器和控制器；

所述多个传感器配置在目标车辆以及其他车辆上，用于组成传感器网络；所述通信设备、存储器和控制器配置在所述目标车辆上；

所述多个传感器用于采集局部环境信息；

所述云平台用于根据所述目标车辆的请求，获取所述目标车辆所处环境中的所述其他车辆，并根据所述局部环境信息形成目标车辆所处环境的全局信息；

所述通信设备用于与所述云平台进行通信，获取所述全局信息并传输至所述控制器；

所述存储器存储有所述局部环境信息的历史统计信息；

所述控制器比较所述局部环境信息与所述历史统计信息后，生成所述局部环境信息的决策可信度，结合所述全局信息以及所述局部环境信息的决策可信度形成驾驶决策。

可选地，所述传感器包括毫米波雷达以及激光雷达；所述激光雷达用于采集障碍物信息，所述毫米波雷达用于测量前后车辆间距以及辅助采集车身近距离的障碍物信息。

可选地，所述激光雷达设置在所述目标车辆以及所述其他车辆的车身前端、两侧或顶部，用于采集车身前方、两侧或四周的障碍物信息；

所述毫米波雷达设置在所述目标车辆以及所述其他车辆的车身前端、两侧和后端，用于采集车身四周的障碍物信息。

可选地，所述障碍物信息包括以下至少一种信息：障碍物形状及移动状态信息、路障位置信息以及护栏位置信息。

可选地，所述存储器还存储有传感器置信区间，所述传感器置信区间根据每一次局部环境信息与所述历史统计信息的比较结果，经过统计确定；

所述控制器还用于判断所述局部环境信息的置信度是否在所述传感器置信区间内，若在，则生成所述局部环境信息的决策可信度。