[发明专利]基于传感器网络的自动驾驶车辆环境感知系统

权利要求书

1.一种基于传感器网络的自动驾驶车辆环境感知系统，其特征在于，包括：多个传感器、云平台、通信设备、存储器和控制器；

所述多个传感器配置在目标车辆以及其他车辆上，用于组成传感器网；所述通信设备、存储器和控制器配置在所述目标车辆上；

所述多个传感器用于采集局部环境信息；

所述云平台用于根据所述目标车辆的请求，获取所述目标车辆所处环境中的所述其他车辆，并根据所述局部环境信息形成目标车辆所处环境的全局信息；

所述通信设备用于与所述云平台进行通信，获取所述全局信息并传输至所述控制器；

所述存储器存储有所述局部环境信息的历史统计信息；

所述控制器比较所述局部环境信息与所述历史统计信息后，生成所述局部环境信息的决策可信度，结合所述全局信息以及所述局部环境信息的决策可信度形成驾驶决策。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器包括毫米波雷达以及激光雷达；所述激光雷达用于采集障碍物信息，所述毫米波雷达用于测量前后车辆间距以及辅助采集车身近距离的障碍物信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述激光雷达设置在所述目标车辆以及所述其他车辆的车身前端、两侧或顶部，用于采集车身前方、两侧或四周的障碍物信息；

所述毫米波雷达设置在所述目标车辆以及所述其他车辆的车身前端、两侧和后端，用于采集车身四周的障碍物信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，所述障碍物信息包括以下至少一种信息：障碍物形状及移动状态信息、路障位置信息以及护栏位置信息。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述存储器还存储有传感器置信区间，所述传感器置信区间根据每一次局部环境信息与所述历史统计信息的比较结果，经过统计确定；

所述控制器还用于判断所述局部环境信息是否在所述传感器置信区间内，若在，则生成所述局部环境信息的决策可信度。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述局部环境信息包括毫米波雷达采集的局部环境信息以及激光雷达采集的局部环境信息；

所述控制器用于判断所述毫米波雷达采集的局部环境信息是否在所述传感器置信区间内，若在，则保留所述毫米波雷达采集的局部环境信息；以及判断所述激光雷达采集的局部环境信息是否在所述传感器置信区间内，若在，则保留所述激光雷达采集的局部环境信息；以及

根据保留的所述毫米波雷达采集的局部环境信息以及所述激光雷达采集的局部环境信息生成所述局部环境信息的决策可信度。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：执行机构；所述执行机构与所述控制器连接，用于根据所述驾驶决策确定自动驾驶车辆的下一步动作。