[发明专利]车辆用制动控制装置

说明书

本发明提供车辆用制动控制装置。制动器ECU将前外轮以外的3车轮的目标打滑程度设定为前外轮的打滑程度，以使3车轮的实际打滑程度接近目标打滑程度的方式对3轮的制动力进行反馈控制。制动器ECU在转向不足抑制条件成立的情况下(S103：是)，使以使反旋转横摆力矩增加的方式被控制的车轮的反馈控制量减少(S104)。

技术领域

本发明涉及进行制动力分配控制的车辆用制动控制装置。

背景技术

以往，已知有如下技术：在汽车等车辆中，为了确保制动时的车辆的稳定性，当预先设定的条件成立时，对前后轮执行制动力分配控制而限制后轮的制动力的增加。例如，专利文献1中提出的制动控制装置(称作以往装置1)在车辆的减速度为规定值以上时，以使左右后轮的各自的打滑程度接近共同的目标打滑程度的方式独立地控制左右后轮的制动力。例如，目标打滑程度被设定为左右前轮的打滑程度的平均值。

在车辆的重心从车辆的中心向左右方向偏离的情况下，因该重心位置偏离而产生车辆要向接地载荷少的车轮侧偏向的横摆力矩(旋转横摆力矩)。在左右轮间接地载荷不同的情况下，打滑程度也在左右轮间不同。接地载荷越小，则打滑程度越大。以往装置1以使左右后轮的各自的打滑程度接近共同的目标打滑程度的方式，分别控制左右后轮的制动力。因此，与打滑程度大的后轮的制动力相比，打滑程度小的后轮的制动力变大。换言之，与打滑程度小的后轮的制动力相比，打滑程度大的后轮的制动力变小。这样，能够通过后轮的制动力的左右差来产生反旋转横摆力矩而抑制车辆的偏向。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-62295号公报

发明内容

考虑将这样的以往装置1中的制动力分配控制的想法应用于车辆转弯状态的场景。在车辆转弯时，车身的载荷左右差(左右轮的接地载荷之差)与直行时相比变得显著。因而，为了提高制动稳定性，可考虑以不仅在后轮也在前轮中消除左右的打滑程度之差的方式控制制动力。

但是，在这样除了后轮的制动力之外也控制了前轮的制动力的情况下，可能会因制动力控制而产生过剩的反旋转横摆力矩。

本发明为了解决上述课题而完成，其目的在于，以在制动中的车辆转弯时得到合适的车辆转弯行为的方式实施制动力分配控制。

为了达成上述目的，本发明的车辆用制动控制装置具备：

制动装置(20)，能够独立地控制左右前后轮的制动力；

打滑程度检测单元(50、70、71)，检测左右前后轮的打滑程度；

后轮制动力控制单元(51～54)，以使左右后轮的打滑程度接近共同的目标打滑程度的方式，通过基于所述目标打滑程度与左右后轮的打滑程度的偏差即后轮打滑偏差的反馈控制来独立地控制所述左右后轮的制动力；

转弯检测单元(S11、S13)，检测车辆的转弯状态；及

前轮制动力控制单元(51～54)，在由所述转弯检测单元检测到所述车辆的转弯状态的情况下，将相对于左右前轮中的车辆的转弯方向处于外侧的前轮即前外轮设为基准轮，以使左右前轮中的相对于车辆的转弯方向处于内侧的前轮即前内轮的打滑程度接近所述基准轮的打滑程度的方式，通过基于所述基准轮的打滑程度与所述前内轮的打滑程度的偏差即前轮打滑偏差的反馈控制来控制所述前内轮的制动力。

由此，车辆用制动控制装置相对于因左右方向的载荷移动而产生的车辆的旋转横摆力矩产生相反方向的反旋转横摆力矩。

而且，车辆用制动控制装置具备：

车辆状态推定单元(S102：条件B)，在正由所述前轮制动力控制单元控制所述前内轮的制动力的状况下，推定车辆是否处于转向不足状态；及