[发明专利]车辆用制动控制装置

权利要求书

1.一种车辆用制动控制装置，具备：

制动装置，能够独立地控制左右前后轮的制动力；

打滑程度检测单元，检测左右前后轮的打滑程度；

后轮制动力控制单元，以使左右后轮的打滑程度接近共同的目标打滑程度的方式，通过基于所述目标打滑程度与左右后轮的打滑程度的偏差即后轮打滑偏差的反馈控制来独立地控制所述左右后轮的制动力；

转弯检测单元，检测车辆的转弯状态；及

前轮制动力控制单元，在由所述转弯检测单元检测到所述车辆的转弯状态的情况下，将左右前轮中的相对于车辆的转弯方向处于外侧的前轮即前外轮设为基准轮，以使左右前轮中的相对于车辆的转弯方向处于内侧的前轮即前内轮的打滑程度接近所述基准轮的打滑程度的方式，通过基于所述基准轮的打滑程度与所述前内轮的打滑程度的偏差即前轮打滑偏差的反馈控制来控制所述前内轮的制动力，

由此，相对于因左右方向的载荷移动而产生的车辆的旋转横摆力矩而产生相反方向的反旋转横摆力矩，

其中，

所述车辆用制动控制装置具备：

车辆状态推定单元，在正由所述前轮制动力控制单元控制所述前内轮的制动力的状况下，推定车辆是否处于转向不足状态；及

转向不足抑制单元，在由所述车辆状态推定单元推定为车辆处于转向不足状态的情况下，使以使所述反旋转横摆力矩增加的方式被控制的车轮的反馈控制量减少。

2.根据权利要求1所述的车辆用制动控制装置，

所述目标打滑程度被设定为与所述前外轮的打滑程度相同的值。

3.根据权利要求1所述的车辆用制动控制装置，

还具备校正单元，该校正单元进行使基于所述前轮打滑偏差的所述前内轮的反馈控制量成为零的校正，并且以与所述前内轮的反馈控制量的校正量对应的量进行左右后轮中的相对于车辆的转弯方向处于内侧的后轮即后内轮的反馈控制量的校正。

4.根据权利要求2所述的车辆用制动控制装置，

还具备校正单元，该校正单元进行使基于所述前轮打滑偏差的所述前内轮的反馈控制量成为零的校正，并且以与所述前内轮的反馈控制量的校正量对应的量进行左右后轮中的相对于车辆的转弯方向处于内侧的后轮即后内轮的反馈控制量的校正。

5.根据权利要求3所述的车辆用制动控制装置，

还具备前内轮制动力防护单元，该前内轮制动力防护单元在特定前外轮制动力与所述前内轮的目标制动力的关系中所述前内轮的所述目标制动力为所述特定前外轮制动力以下时，使所述前内轮的反馈控制量成为零，

所述特定前外轮制动力是对所述前外轮的实际制动力乘以所述前内轮的接地载荷相对于所述前外轮的接地载荷的比即载荷比而得到的值。

6.根据权利要求4所述的车辆用制动控制装置，

还具备前内轮制动力防护单元，该前内轮制动力防护单元在特定前外轮制动力与所述前内轮的目标制动力的关系中所述前内轮的所述目标制动力为所述特定前外轮制动力以下时，使所述前内轮的反馈控制量成为零，

所述特定前外轮制动力是对所述前外轮的实际制动力乘以所述前内轮的接地载荷相对于所述前外轮的接地载荷的比即载荷比而得到的值。

7.根据权利要求3～6中任一项所述的车辆用制动控制装置，

所述校正单元通过进行使所述前轮打滑偏差成为零的校正来校正基于所述前轮打滑偏差的所述前内轮的反馈控制量。

8.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆用制动控制装置，

所述车辆状态推定单元将由横摆率传感器检测的车辆的检测横摆率与规范横摆率进行比较，在所述检测横摆率的大小比所述规范横摆率的大小小的情况下推定为车辆处于转向不足状态。

9.根据权利要求7所述的车辆用制动控制装置，

所述车辆状态推定单元将由横摆率传感器检测的车辆的检测横摆率与规范横摆率进行比较，在所述检测横摆率的大小比所述规范横摆率的大小小的情况下推定为车辆处于转向不足状态。