[发明专利]雷达与组合导航系统的联合标定方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种雷达与组合导航系统的联合标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自动驾驶车辆上搭载的激光雷达在第一时刻和第二时刻采集获得的点云数据，以及获取所述自动驾驶车辆上搭载的组合导航系统在所述第一时刻和所述第二时刻采集获得的位置和姿态数据，其中，在所述第一时刻和所述第二时刻采集获得的点云数据中包含相同物体的点云，所述自动驾驶车辆在所述第一时刻和所述第二时刻的位置和/或姿态不同；

将所述激光雷达在所述第一时刻采集获得的点云数据与所述激光雷达在所述第二时刻采集获得的点云数据进行配准处理，获得所述激光雷达在所述第一时刻和所述第二时刻下激光雷达坐标系之间的第一齐次变换矩阵；

根据所述组合导航系统在所述第一时刻和所述第二时刻采集得到的位置和姿态数据，计算得到所述组合导航系统在所述第一时刻和所述第二时刻下组合导航坐标系之间的第二齐次变换矩阵；

基于所述第一齐次变换矩阵和所述第二齐次变换矩阵，确定所述激光雷达坐标系与所述组合导航坐标系之间的第三齐次变换矩阵，以根据所述第三齐次变换矩阵，确定所述激光雷达检测到的障碍物距离所述自动驾驶车辆的距离，并根据所述距离对所述自动驾驶车辆进行控制；

所述根据所述组合导航系统在所述第一时刻和所述第二时刻采集得到的位置和姿态数据，计算得到所述组合导航系统在所述第一时刻和所述第二时刻下组合导航坐标系之间的第二齐次变换矩阵，包括：

分别将所述组合导航系统在所述第一时刻采集到的位置转换为UTM坐标系下的第一位置，将在所述第二时刻采集到的位置转换为所述UTM坐标系下的第二位置；

根据所述第一位置以及第一时刻采集到的姿态数据，确定组合导航坐标系到所述UTM坐标系的第一变换矩阵，以及根据所述第二位置以及第二时刻采集到的姿态数据，确定组合导航坐标系到所述UTM坐标系的第二变换矩阵；

根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵，计算得到所述组合导航系统在所述第一时刻和所述第二时刻下组合导航坐标系之间的第二齐次变换矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间间隔小于预设时长。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆在所述第一时刻的位置和所述自动驾驶车辆在所述第二时刻的位置之间的距离小于预设距离。

4.一种控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取自动驾驶车辆上搭载的激光雷达在第一时刻和第二时刻采集获得的点云数据，以及获取所述自动驾驶车辆上搭载的组合导航系统在所述第一时刻和所述第二时刻采集获得的位置和姿态数据，其中，在所述第一时刻和所述第二时刻采集获得的点云数据中包含相同物体的点云，所述自动驾驶车辆在所述第一时刻和所述第二时刻的位置和/或姿态不同；

配准处理模块，用于将所述激光雷达在所述第一时刻采集获得的点云数据与所述激光雷达在所述第二时刻采集获得的点云数据进行配准处理，获得所述激光雷达在所述第一时刻和所述第二时刻下激光雷达坐标系之间的第一齐次变换矩阵；

计算模块，用于根据所述组合导航系统在所述第一时刻和所述第二时刻采集得到的位置和姿态数据，计算得到所述组合导航系统在所述第一时刻和所述第二时刻下组合导航坐标系之间的第二齐次变换矩阵；

确定模块，用于基于所述第一齐次变换矩阵和所述第二齐次变换矩阵，确定所述激光雷达坐标系与所述组合导航坐标系之间的第三齐次变换矩阵；

控制模块，用于根据所述第三齐次变换矩阵，确定所述激光雷达检测到的障碍物距离所述自动驾驶车辆的距离，并根据所述距离对所述自动驾驶车辆进行控制；

所述计算模块，包括：

坐标转换子模块，用于分别将所述组合导航系统在所述第一时刻采集到的位置转换为UTM坐标系下的第一位置，将在所述第二时刻采集到的位置转换为所述UTM坐标系下的第二位置；

确定子模块，用于根据所述第一位置以及第一时刻采集到的姿态数据，确定组合导航坐标系到所述UTM坐标系的第一变换矩阵，以及根据所述第二位置以及第二时刻采集到的姿态数据，确定组合导航坐标系到所述UTM坐标系的第二变换矩阵；

计算子模块，用于根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵，计算得到所述组合导航系统在所述第一时刻和所述第二时刻下组合导航坐标系之间的第二齐次变换矩阵。