[发明专利]目标跟踪方法和系统

说明书

本发明适用于航空技术领域，提供了一种目标跟踪方法和系统。该方法包括：获取人员头部姿态信息，根据头部姿态信息生成图像采集指令，图像采集指令用于控制伺服云台连接双目图像采集设备在预设区域内采集双目目标图像；获取双目目标图像并进行目标识别得到目标信息；根据目标信息实时计算目标的中心像素偏差，根据中心像素偏差生成伺服控制指令，伺服控制指令用于控制伺服云台连接所述双目图像采集设备对目标进行实时跟踪。本发明对人员头部运动进行随动跟踪，快速检测预定目标，精准测量目标距离，增加了头盔显示瞄准系统的智能化和自动化，降低人员操作负担。

技术领域

本发明属于航空技术领域，尤其涉及一种目标跟踪方法和系统。

背景技术

在航空领域，头盔显示系统与头盔瞄准系统共同构成了头盔综合显示瞄准系统(Helmet Integrated Display Sighting System，HIDSS)。从发展历史看，世界的头盔综合显示瞄准系统经历了头盔瞄准具、头盔显示系统和头盔综合显示瞄准系统三个发展阶段。早期的头盔瞄准具主要采用准直光学原理，将瞄准光环或十字标线等简单的瞄准符号投影在人员右眼前方单目镜上或头戴护目镜上，采用机械联杆装置使头盔与座舵顶相连从而得出瞄准线位置，本阶段的头盔瞄准具主要缺点是重量过大，人员无法长时间佩戴，不符合人机工程要求。

随着头盔瞄准具和头盔显示系统的日益完善，最终发展出头盔综合显示瞄准系统，帮助人员完成目标跟踪、空中格斗、对地攻击、协同作战等任务。如今头盔综合显示瞄准系统已经成为武装直升机和战斗机人员不可缺少的重要装备。但现有的头盔综合显示瞄准系统仍然存在目标定位速度慢、精度低，灵巧性不足，智能化和自动化程度不够高等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法和系统，以解决现有的头盔综合显示瞄准系统存在目标定位速度慢、精度低，灵巧性不足，智能化和自动化程度不够高的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种目标跟踪方法，包括：

获取人员头部姿态信息，根据所述头部姿态信息生成图像采集指令，所述图像采集指令用于控制伺服云台连接双目图像采集设备在预设区域内采集双目目标图像；

获取所述双目目标图像并进行目标识别得到目标信息；

根据所述目标信息实时计算目标的中心像素偏差，根据所述中心像素偏差生成伺服控制指令，所述伺服控制指令用于控制伺服云台连接所述双目图像采集设备对目标进行实时跟踪。

可选的，所述获取所述双目目标图像并进行目标识别得到目标信息，包括：

获取所述双目目标图像并根据预设YOLO网络模型对目标进行识别，得到目标类型和置信度信息；

基于SGBM(双目立体匹配)匹配算法对所述双目目标图像进行图像融合得到目标视差图；

根据所述视差图确定目标的位置信息和距离信息。

可选的，所述获取所述双目目标图像并根据预设YOLO网络模型对目标进行识别，包括：

获取多张目标图像，对每张目标图像进行目标标注得到目标图像训练集；

将所述目标图像训练集输入到原始YOLO网络模型进行目标检测，根据检测结果更新原始YOLO网络模型的权重文件；

在所述权重文件满足预设条件时建立预设YOLO网络模型；

将所述双目目标图像输入预设YOLO网络模型进行目标识别，并通过NMS(Non-Maximum Suppression，非极大值抑制)算法对识别结果的重叠检测框进行删减。

可选的，所述基于SGBM匹配算法对所述双目目标图像进行图像融合得到目标视差图，包括：