[发明专利]一种基于深度图像信息的物体接触识别方法

权利要求书

1.一种基于深度图像信息的物体接触识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)完成深度图像信息采集：由深度图像摄像头，获取原始深度图像信息；

(2)物体分割：将物体分为运动物体和静止物体并分别进行分割，包括如下子步骤：

(2.1)运动物体分割：运用背景去除算法实现前景运动物体提取；

(2.2)静止物体分割：使用深度图像的分水岭算法对静止物体做分割提取；

(3)待测物体识别：通过人工智能从步骤(2)中分割出来的物体中识别出待测物体；

(4)待测物体的接触识别，分为以下两种情况：

(4.1)待测物体被部分遮挡或未遮挡时，直接利用连通域分析方法进行待测物体与其他物体的接触识别；

(4.2)待测物体被完全遮挡时，运动的待测物体利用该物体在被完全遮挡之前的部分遮挡或未遮挡状态的接触识别结果来判别运动的待测物体被完全遮挡时的接触关系；静止的待测物体利用遮挡静止的待测物体的运动物体的深度值减去未被遮挡时静止的待测物体所在位置深度值，获得深度偏差量；当深度偏差量小于遮挡判断阈值时，判定静止的待测物体与遮挡静止的待测物体的运动物体存在接触关系；所述的遮挡判断阈值为深度图像摄像头最小分辨单位的10倍。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤(1)中，深度图像摄像头包括双目摄像头，结构光摄像头。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤(2.1)中，背景去除算法为混合高斯模型算法，核密度估计算法，ViBe算法或背景差分法。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤(3)中，静止物体还通过主动预标记的方法实现识别定位。