[发明专利]一种无人驾驶观光车的控制方法及其系统

权利要求书

1.一种无人驾驶观光车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

通过一键启停按钮(2)实时采集观光车的启动信号或停车信号；

通过信息采集单元(3)实时采集观光车周围环境信息；

通过信息识别单元(4)对信息采集单元(3)采集的周围环境信息进行处理分析，识别出是否存在车道线和障碍物，并将识别结果发送给控制单元(1)；

控制单元(1)在接收到一键启停按钮(2)输送的为启动信号，并在识别结果为采集到车道线且无障碍物时，发送启动指令给底盘动力执行单元(5)；

底盘动力执行单元(5)根据启动指令输出动力给车轮，使观光车启动；

在观光车启动后，信息识别单元(4)对信息采集单元(3)采集的周围环境信息进行处理分析并将识别的标志物图像数据输送给控制单元(1)，控制单元(1)在接收到标志物图像数据后对信息采集单元(3)采集的距离信息进行处理，并根据标志物停车算法控制观光车进行停车；所述标志物停车算法包括：

设观光车车长为W，观光车距离右侧道路路边的距离为d1，标志物距离路边的距离为d2，观光车距离标志物的距离为L，观光车行驶速度为V，则设定观光车从当前位置至少行驶S距离后停止；

则实时加速度其中，X为预设安全距离；

控制单元(1)根据计算的加速度a控制观光车减速并停车至S距离处。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶观光车的控制方法，其特征在于，所述信息采集单元(3)包括：安装在观光车前部的摄像器件(3a)，用于检测包括车道线、障碍物以及标志物在内的周围环境的图像信息；

安装在观光车车身四周的雷达设备(3b)，用于检测观光车与障碍物或者标志物之间的距离信息。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶观光车的控制方法，其特征在于，在观光车启动后，通过摄像器件(3a)实时采集周围环境的图像信息并发送给信息识别单元(4)；信息识别单元(4)对实时采集的图像信息进行处理分析并将识别的车道线图像数据输送给控制单元(1)，控制单元(1)根据信息识别单元(4)识别的车道线图像数据计算转向角，并根据计算的转向角发出相应地方向控制指令，底盘动力执行单元(5)根据接收的方向控制指令控制观光车在车道线内行驶。

4.根据权利要求2或3所述的无人驾驶观光车的控制方法，其特征在于，在观光车启动后，通过摄像器件(3a)实时采集周围环境的图像信息并发送给信息识别单元(4)；信息识别单元(4)对实时采集的图像信息进行处理分析并将识别的障碍物图像数据输送给控制单元(1)，控制单元(1)在接收到障碍物图像数据后对雷达设备(3b)输送的距离信息进行处理，并根据避障算法控制观光车停止在预设安全距离处。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶观光车的控制方法，其特征在于，所述避障算法包括如下步骤：

设定预设安全距离为X₁，雷达设备(3b)最大检测距离为S₁，观光车行驶速度为V，观光车与障碍物之间的距离为L₁；

在L₁S₁时，雷达设备(3b)检测不到障碍物，观光车不限速，按照预设巡航速度行驶；

在X₁L₁＝S₁时，雷达设备(3b)检测到障碍物的瞬间，计算实时加速度a₁，执行减速操作，步骤包括：通过雷达设备(3b)实时计算观光车与障碍物之间的距离L₁，通过车载传感器计算出观光车行驶速度V，则实时加速度控制单元(1)根据计算的实时加速度a₁控制观光车减速停车；

在L₁X₁时，控制单元(1)输出紧急避障警报指令给智能语音单元(6)，通过智能语音单元(6)进行避障提醒。