[发明专利]一种焊接系统及焊接方法

说明书

本发明提供一种焊接系统及焊接方法，焊接系统通过变位模块承载待焊工件；通过焊缝寻位模块获取焊缝信息；通过处理模块来控制调整变位模块的角度并生成工位信息以及对所述焊缝信息进行处理生成焊缝对应信息以及焊缝路径信息；焊接机器人对焊缝进行焊接；通过信息生成多组焊缝关联信息；对多组所述焊缝关联信息进行处理以生成工件焊接任务信息；如此，焊接系统对工件进行焊接时，会同步存储焊接的参数诸如焊接工艺、焊接路径等信息，并进行分类以及关联存储，在后续进行同类工件焊接时，可以直接调用同种工件的焊接参数进行焊接，如此，简化了焊接操作步骤，提高了焊接质量，降低了对操作工人的技能水平要求。

技术领域

本发明涉及焊接设备技术领域，特别是涉及一种焊接系统及焊接方法。

背景技术

目前，机器人焊接主要以标准件为主，应用于汽车制造、家电等行业。但随着汽车行业等机器人焊接技术的逐渐成熟，工程机械、冶金设备、钢结构、特种船舶等工业工作环境恶劣、招工难、质量不稳定的现状越发突出，特别是中厚板焊接领域对机器人焊接也提出了迫切的需求。诸如，中厚板领域具有焊接工件单一或量小、精确装夹难度大、坡口状态一致性低且填充量大的特点，采用传统机器人的示教编程方法焊接时示教编程工作繁琐、焊接质量不稳定且对操作人员的机器人编程能力要求较高等问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种焊接系统及焊接方法，用于解决现有的焊接机器人进行焊接时示教编程工作繁琐、焊接质量不稳的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种焊接系统，包括：变位模块，用于承载待焊工件；焊缝寻位模块，用于获取所述待焊工件的焊缝信息；处理模块，分别与所述变位模块和所述焊缝寻位模块连接，用于控制调整所述变位模块的角度并根据所述变位模块的角度生成工位信息；并对所述焊缝信息进行处理生成焊缝对应信息以及焊缝路径信息；焊接机器人，与所述处理模块连接，用于根据所述焊缝对应信息以及所述焊缝路径信息对所述待焊工件的焊缝进行焊接；信息匹配模块，用于将所述焊缝信息、所述工位信息、所述焊缝对应信息和所述焊缝路径信息进行关联匹配以生成多组焊缝关联信息；以及用于对多组所述焊缝关联信息进行处理以生成工件焊接任务信息。

可选的，所述焊缝信息至少包括以下之一：焊缝数量、焊缝位置信息、焊缝尺寸；所述焊缝对应信息至少包括以下之一：焊缝类型、焊缝工艺；所述焊缝路径信息包括：标志位序列以及路径位姿序列。

可选的，焊缝位置信息包括：焊缝起点位姿信息、焊缝终点位姿信息。

可选的，所述信息匹配模块包括焊缝信息匹配单元，用于将所述待焊工件的一焊缝在所述变位模块上呈现待施焊状态时所述变位模块的工位信息、所述焊缝信息、所述焊缝对应信息、所述焊缝路径信息进行关联匹配以生成一组焊缝关联信息；所述焊接机器人根据所述焊缝关联信息对所述待焊工件进行焊接。

可选的，所述信息匹配模块还包括工件信息匹配单元，用于将同一类别的所述待焊工件的各个焊缝对应的焊缝关联信息进行归类处理以生成与该待焊工件对应的工件焊接任务信息；并根据多个不同类别的所述待焊工件生成多组与各个所述待焊工件对应的工件焊接任务信息；所述焊接机器人根据所述工件焊接任务信息对所述待焊工件进行焊接。

可选的，所述标志位序列至少包括一下之一：各个焊缝的焊接序号标志、类型标志、焊接完成标志、多层多道焊缝的总焊接道数标志、已焊接道数标志、焊缝焊接使能标志、焊缝跟踪选项标志；所述路径位姿序列包括各个焊缝序号和各个所述焊缝机器人进行焊接时其末端途径点的位姿。

可选的，焊接系统还包括与所述处理模块、所述焊接机器人连接的焊缝跟踪模块，通过所述焊缝跟踪选项标志进行调用，用于检测并获取焊接机器人对所述待焊工件的焊缝的实时焊接状态信息并生成纠偏控制信息发送至所述焊接机器人。

可选的，焊接系统还包括显示模块，用于显示至少以下之一信息：所述工位信息、所述焊缝信息、所述焊缝对应信息、所述焊缝路径信息、所述实时焊接状态信息或所述纠偏控制信息。