[发明专利]一种用于AMR集群的调度和寻路方法及系统

权利要求书

1.一种用于AMR集群的调度和寻路的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、将工作区域离散化；

S2、由中央服务器规划全局路线，并更新交通流量；

S3、由AMR自主规避障碍物，跟踪全局路线到达目的地。

2.根据权利要求1所述的一种用于AMR集群的调度和寻路的方法，其特征在于，所述S1中由中央服务器将工作区域划分成若干个多边形格块，若干个所述多边形格块铺满整个工作区域。

3.根据权利要求1所述的一种用于AMR集群的调度和寻路的方法，其特征在于，在所述S2中，中央服务器分别规划每台AMR经过的各多边形格块的全局路线，并实时跟踪各多边形格块的交通流量，将更新的交通流量传输给AMR。

4.根据权利要求1所述的一种用于AMR集群的调度和寻路的方法，其特征在于，当所述S3中的AMR自主规避障碍物时，重新规划的路径偏离原路径的多边形格块数量存在一个阈值，超过设定阈值则拒绝该路径的调整。

5.根据权利要求1所述的一种用于AMR集群的调度和寻路的方法，其特征在于，所述S3中每台AMR自主规避障碍物时，将重新规划的路径上报给中央服务器，由中央服务器对整体的路径偏离状况保持评估，当评估结果显示AMR集群的路径整体偏离较大时，中央服务器根据各个小车的实时位置，重新对AMR集群进行路径规划。

6.一种用于AMR集群的调度和寻路的系统，其特征在于，包括：中央服务器、若干台AMR；其中，

所述中央服务器包括工作区域离散模块(1)、路线规划模块(2)；

所述AMR包括避障及通行模块(3)；

所述工作区域离散模块(1)用于将工作区域离散化；

所述路线规划模块(2)用于规划全局路线，并更新各区域交通流量；

所述避障及通行模块(3)用于AMR进行自主规避障碍物，跟踪全局路线到达目的地。

7.根据权利要求6所述的一种用于AMR集群的调度和寻路的系统，其特征在于，所述工作区域离散模块(1)将工作区域划分成若干个多边形格块，若干个所述多边形格块铺满整个工作区域。

8.根据权利要求6所述的一种用于AMR集群的调度和寻路的系统，其特征在于，所述路线规划模块(2)分别规划每台AMR经过的各多边形格块的全局路线，并实时跟踪各多边形格块的交通流量，将更新的交通流量传输给AMR。

9.根据权利要求6所述的一种用于AMR集群的调度和寻路的系统，其特征在于，当所述避障及通行模块(3)自主规避障碍物时，重新规划的路径偏离原路径的多边形格块数量存在一个阈值，超过设定阈值则拒绝该路径的调整。

10.根据权利要求6所述的一种用于AMR集群的调度和寻路的系统，其特征在于，所述避障及通行模块(3)自主规避障碍物时，将重新规划的路径上报给中央服务器，由中央服务器对整体的路径偏离状况保持评估，当评估结果显示AMR集群的路径整体偏离较大时，中央服务器根据各个小车的实时位置，重新对AMR集群进行路径规划。