[发明专利]一种氢燃料电池汽车的电机控制信息处理方法

权利要求书

1.一种氢燃料电池汽车的电机控制信息处理方法，基于整车控制器VCU、电机控制器MCU、电机Motor和减速器实现；VCU与MCU之间通过CAN通讯网络进行信息交互，其中VCU为控制器件，MCU为执行器件；其特征在于：该电机控制方法包括：

VCU用于采集油门开度信号、刹车开度信号和整车状态信息，并输出目标扭矩或者目标转速；

MCU接收VCU发送的控制信息，并根据VCU下发的控制指令控制Motor完成车辆行驶工作；所述控制信息包括生命呼吸帧和检验码，所述生命呼吸帧及检验码与目标扭矩和目标转速相关联；

MCU判断生命呼吸帧是否连续；若是，则MCU按照VCU下发的指令执行目标扭矩或者目标转速控制；若否，则VCU下发的指令无效，并判断当前是处于扭矩控制模式还是转速控制模式；若是处于扭矩控制模式，则MCU扭矩卸载至0；若是处于转速控制模式，则MCU转速卸载至0；

MCU判断VCU发送的校验值是否等于MCU自身算出的校验值；若是，则MCU按照VCU下发的指令执行目标扭矩或者目标转速控制；若否，则VCU下发的指令无效，并判断当前是处于扭矩控制模式还是转速控制模式；若是处于扭矩控制模式，则MCU扭矩卸载至0；若是处于转速控制模式，则MCU转速卸载至0；

所述校验值关联生命呼吸帧、目标扭矩和目标转速，生命呼吸帧为校验值算法的输入值，用以确保数据的实时性及时变性和确保信息校验的可靠性；

所述校验值的算法为校验值＝Byte6 XOR Byte5 XOR Byte4 XOR Byte3 XOR Byte2XOR Byte1 XOR Byte0，XOR为异或逻辑算法，前七个字节均参与运算，使得一帧报文中除校验值不参与运算外，其他控制信息包括生命呼吸帧均参与运算，保证了所述控制信息的完整性和可靠性；

只有当VCU发送的校验值与MCU接收到生命呼吸帧的数据后按照相同算法算出的校验值相等时，VCU发送的信号才是有效的，MCU才会响应VCU的控制指令，否则认为数据异常，MCU不再响应VCU的控制指令，而是以一种安全的方式将车辆停下来。

2.如权利要求1所述的一种氢燃料电池汽车的电机控制信息处理方法，其特征在于：当所述生命呼吸帧不连续时，MCU判定VCU异常，执行扭矩为0。

3.如权利要求1所述的一种氢燃料电池汽车的电机控制信息处理方法，其特征在于：所述生命呼吸帧为在0-15间循环计数的计数器，所述生命呼吸帧的启动初始值为0，每达到一个发送周期启动值加1，加至15后，再加1则归0，以此为循环往复进行计数；所述发送周期为某一预设时间。