[发明专利]水质采样无人艇控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种水质采样无人艇控制系统，包括采样点选取模块、导航模块、动力模块、采样模块、电池模块、标签机、抓贴模块、游艇主体及微处理器，其特征在于：所述微处理器分别与所述采样点选取模块、所述导航模块、所述动力模块、所述采样模块、所述电池模块、所述标签机及所述抓贴模块通信；所述采样点选取模块用于选取海域的采样点，所述导航模块用于根据选取的采样点进行线路规划，所述动力模块用于控制整个系统的动力，所述电池模块控制电源并为所述控制线路板提供电力，所述采样模块用于采集样品，所述采样模块包括若干采样瓶，所述标签机用于生成标签，所述标签上带有采样点的位置坐标信息，所述抓贴模块抓取标签贴到对应的采样瓶上。

2.如权利要求1所述的水质采样无人艇控制系统，其特征在于：所述采样模块还包括滑轨、采样管及扫描器，所述扫描器安装于所述采样管，若干个所述采样瓶安置于所述采样管下方，所述水质采样无人艇控制系统到达指定采样点后，所述采样管沿所述滑轨滑动，所述扫描器扫描到采样瓶上的标签，直至所述标签的信息与当前采样点的位置坐标信息一致，采样管将海水样品流入当前所述采样瓶。

3.如权利要求1所述的水质采样无人艇控制系统，其特征在于：所述电池模块包括蓄电池及太阳能光伏组件，所述太阳能光伏组件与所述蓄电池连接，所述蓄电池为整个系统提供电力。

4.如权利要求3所述的水质采样无人艇控制系统，其特征在于：所述水质采样无人艇控制系统还包括气压监测模块及通信模块，所述通信模块与远程终端通信连接，当所述气压监测模块检测到海上气压过低时，所述通信模块将位置坐标发送到所述远程终端。

5.如权利要求4所述的水质采样无人艇控制系统，其特征在于：所述动力模块包括障碍检测模块，所述障碍检测模块采用激光雷达避障控制法检测出障碍物位置，并反馈到所述导航模块。

6.一种水质采样无人艇控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

提供一水质采样无人艇控制系统，包括采样点选取模块、导航模块、动力模块、采样模块、电池模块、标签机、抓贴模块、游艇主体及微处理器，微处理器分别与采样点选取模块、导航模块、动力模块、采样模块、电池模块、标签机及抓贴模块通信；采样点选取模块用于选取海域的采样点，导航模块用于根据选取的采样点进行线路规划，动力模块用于控制整个系统的动力；

海域选点步骤：通过采样点选取模块选取采样点，导航模块根据采样点生成行驶路径；

标签抓贴步骤：根据采样点的坐标信息进行编号，标签机生成标签，抓贴模块将若干标签贴到采样瓶上；

移动步骤：动力模块运作移动到采样点附近海域，进行位置确认，当确认无误后，采样模块进行采样；

采样步骤：采样模块扫描对应标签直至与采样点坐标相匹配，并将采样水导入对应的采样瓶内。

7.如权利要求6所述的水质采样无人艇控制方法，其特征在于：在所述海域选点步骤中，导航模块根据采样点指定路程最短的路线。

8.如权利要求6所述的水质采样无人艇控制方法，其特征在于：在所述移动步骤中，障碍检测模块实时检测前方障碍物，实时微调规划的路径以避免碰撞。

9.如权利要求6所述的水质采样无人艇控制方法，其特征在于：在所述采样步骤中，所述采样模块设置有油膜厚度监测器，油膜厚度监测器检测当前采样点石油泄漏的油膜厚度和坐标信息并反馈到微处理器，微处理器发送至远程终端，通过GIS技术做差值分析，绘制污染空间分布，为后续处理提供建议。

10.如权利要求6所述的水质采样无人艇控制方法，其特征在于：所述水质采样无人艇控制方法还包括巡航步骤：按照规划线路，移动到下一采样点。