[发明专利]用于对机器人编程的方法以及计算装置和计算机程序

说明书

本申请涉及一种用于对机器人(10)编程的方法，所述机器人用于执行作业，其中，所述机器人(10)配备有可编程的控制单元(70)。所述方法的特征在于，利用统一的程序生成器(60)创建机器人程序，其中，所述程序生成器(60)以如下方式将一个或多个关键词序列转换为对于所述可编程的控制单元(70)有效的程序代码，即，在转换相应的序列的关键词时，所述程序生成器(60)调用编程规则集合中的信息，所述程序生成器(60)以预先给定的语法从所述编程规则集合中取回与相应的机器人类型匹配的程序代码，并且其中，所述程序生成器(60)将接收到的程序代码段合成为完成的程序代码。

技术领域

本申请涉及机器人、无人机和要完成特定任务的其它可编程装置的编程技术领域。特别是涉及在制造产品时使用的工业机器人的自动编程。

背景技术

对于制造用机器人，涉及执行一个或多个工作步骤。对于复杂的制造，例如在车辆的车身制造中，要执行许多工作步骤。作为示例，提到部件拾取、部件保持/定位、部件粘贴、部件熔焊、部件焊接、部件铆合、部件铣削、部件冲压、部件压铸、部件深冲等等。对于这些任务，存在专门的机器人，例如拾取机器人、熔焊机器人、铆合机器人、粘贴机器人等等。应当明确指出，术语制造用机器人也包括在质量保证中使用的机器人。在此，涉及为了进行检查对在制造中装配的不同的部件/组件进行测量。设置有对应的测量装置的机器人经常完成高精度的测量。

用于向离线生成的机器人程序中输入SPS操作数和宏命令的数据接口目前是手动的。由此产生高错误率，其结果是在调试和设备起动时在制造车间中机器人程序的大的校正开销。根据现有技术，部分在由测试工具支持的情况下，在设备上对机器人程序进行手动校正。在复杂的制造中，使用许多工业机器人与大量不同的应用设备。编程开销对应地大。在手动创建程序时，误输入也不可避免。如果给予程序员完全的自由，则对于相同的编程任务，形成各种各样的程序变体。这些程序变体难以进行比较，并且相应的后续的程序员难以理解并且进一步处理这些不同的变体。

但是即使遵守各种各样的规定，程序员也难以理解并且进一步处理不同的变体。在大的企业集团中，使用来自不同的机器人制造商的不同的机器人类型，对于其分别存在特殊的规定。对于程序员来说，几乎不可能记住所有规定并且遵守所有这些规定。然后，在验收创建的程序时，被证实程序不符合规定，并且必须费力地进行返工，以使程序符合规定的形式。需要大的时间开销来进行处理，因为机器人部分地仅在周末可用于这些校正和测试。然后，校正的执行还又与程序员有关，并且部分需要重复进行校正。无论如何，在制造设备的启动阶段，这需要增加的人力投入。

特别是，在对机器人编程时，需要没有解释余地的统一。这在本发明的过程中已被认识到。

DE 10 2016 216 409 A1公开了一种具有处理装置的设备，用于控制用户和家电设备之间的交互。处理装置被配置为检测用户和设备之间的自然语言对话的开始，并且基于对话控制家电设备。

DE 10 2016 011 020 A1公开了一种梯形图监视设备，其在监视器上显示梯形图程序的运行状况，梯形图程序在安装到CNC中的可编程控制器上执行。对添加到梯形图程序的电路的注释设置用于显示关于CNC的运行状况的信息的区域，在该区域中反映梯形图程序的运行状况，并且显示示出CNC的运行状况的显示数据。

DE 296 05 700 U1公开了一种用于翻译对机器人进行控制的按照DIN66025的程序指令的设备，这些程序指令以部分程序的形式存在，这些部分程序又由程序指令的集合形成。

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